基于雙目視覺的目標定位與運動分析研究.pdf

1、雙目立體視覺是機器人視覺技術的一個重要分支，即不同位置的兩臺攝像機或一臺攝像機經(jīng)過移動或旋轉拍攝同一場景，通過計算空間點在兩幅圖像中的視差，獲取該點的空間位置信息?；陔p目視覺平臺的研究主要包括攝像機標定、圖像處理、立體匹配、三維重建以及運動分析等。通過對雙目立體視覺技術的進一步研究，為解決機器人的視覺問題如智能移動機器人的導航問題、工業(yè)機器人的視覺檢測以及手臂抓取等問題奠定了技術基礎。 本文首先介紹了雙目視覺系統(tǒng)研究的目的、意

2、義以及系統(tǒng)構成；然后介紹了兩種攝像機標定法，首先對傳統(tǒng)的基于徑向排列約束(RAC)的兩步法進行了闡述，然后提出了一種基于模糊化神經(jīng)網(wǎng)絡的新型標定法；其次對圖像處理技術進行了研究，構建了雙目視覺實驗平臺，設計了基于VC++編程語言的圖像濾波、邊緣檢測、圖像細化等功能程序；然后針對雙目視覺的定位系統(tǒng)作了實驗和分析，建立了軟件處理界面，完成從圖像的采集、處理、攝像機標定到目標物體的定位一系列功能，并分析了該系統(tǒng)的有效精度；最后對基于卡爾曼濾波