球桿系統(tǒng)的模糊PID控制研究.pdf

1、球桿系統(tǒng)是控制理論研究中最為著名的實驗設備之一，許多學者在控制理論中的研究都通過球桿系統(tǒng)進行驗證。球桿系統(tǒng)受到如此廣泛的應用，是因為它有一些很重要的性質，例如其非線性特性、開環(huán)不穩(wěn)定特性等，許多經典的或者現代的設計方法都可以應用到球桿系統(tǒng)中，它成為檢驗控制理論的理想的實驗裝置。對球桿系統(tǒng)進行控制的方法多種多樣，從經典控制理論中的PID控制、到現代控制理論的模糊控制、神經網絡控制、自適應控制等，都可以在球桿系統(tǒng)中得以實現。其中，模糊控制由

2、于具有易于對不確定系統(tǒng)或非線性系統(tǒng)進行控制、對被控對象的參數變化有較強的魯棒性、對外界的干擾有較強的抑制能力等特點，近年來得到了廣泛的發(fā)展和應用。本文的目的就是設計一種模糊PID控制器，對球桿系統(tǒng)進行控制。
　　 本文在深入分析球桿系統(tǒng)的結構特點，以及影響球桿系統(tǒng)穩(wěn)定的因素的前提下，利用拉格朗日方程確定球桿系統(tǒng)的數學模型，進行線性化和適當簡化，得到易于控制又不失精確性的最終的數學模型。進而根據數學模型設計模糊PID控制器。本文設