自主式足球機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與完善.pdf

1、機(jī)器人足球是體育與高科技結(jié)合的產(chǎn)物，因其集科學(xué)研究、教育和娛樂于一體，而吸引了世界各國科技工作者和廣大青少年的積極參與，并逐漸引起社會(huì)各界的日益關(guān)注。 自主式足球機(jī)器人的研究涉及機(jī)器視覺技術(shù)、無線電通信技術(shù)、機(jī)電一體化技術(shù)、智能控制技術(shù)、仿真技術(shù)、軟/硬集成技術(shù)、人工生命學(xué)技術(shù)、人－機(jī)接口技術(shù)等關(guān)鍵技術(shù)，這些關(guān)鍵技術(shù)對(duì)我國機(jī)器人事業(yè)的發(fā)展具有非常重要的實(shí)際意義，因而受到人們?cè)絹碓蕉嗟闹匾暋?機(jī)器人要踢球就離不開“眼”和“

2、腿”，即機(jī)器人需要安裝視覺裝置以及走行機(jī)構(gòu)，然而由于技術(shù)上的問題，目前機(jī)器人尚未裝上兩條腿，因此“腿”的功能需要用電機(jī)驅(qū)動(dòng)的輪子來代替，這樣機(jī)器人就需要另外安裝完成“踢球”和“護(hù)球”功能的機(jī)構(gòu)。同時(shí)，機(jī)器人的能量來源也是必不可少的環(huán)節(jié)之一，“餓著肚子”的機(jī)器人是完成不了比賽的。關(guān)于這些機(jī)構(gòu)的敘述由第二章完成。 機(jī)器人要按照決策的意識(shí)去完成“移動(dòng)”、“射門”、“護(hù)球”等動(dòng)作當(dāng)然離不開機(jī)器人的底層控制系統(tǒng)，底層控制系統(tǒng)的好壞直接影響

3、到這些動(dòng)作完成的完美與否；此外，底層控制系統(tǒng)還要“告訴”決策諸如距離障礙物有多遠(yuǎn)、當(dāng)前一段時(shí)間內(nèi)機(jī)器人移動(dòng)了多少距離等等對(duì)決策極為重要的信息?？梢哉f，底層控制系統(tǒng)是整個(gè)控制系統(tǒng)的關(guān)鍵所在。對(duì)于底層控制系統(tǒng)的闡釋放在了第三章。 超聲波測(cè)距傳感器作為機(jī)器人的“外部感官”之一，好比人的觸覺，可以“感覺”到擋在機(jī)器人面前的障礙物，只不過相比于人的觸覺，其另一“高明”之處在于它可以“告訴”機(jī)器人需要移動(dòng)多少距離就可以“摸到”該障礙物。對(duì)這