水下機器人智能決策系統(tǒng)可靠性研究.pdf

1、智能水下機器人(AutonomousUnderwaterVehicle，簡稱AUV)的可靠性是衡量AUV系統(tǒng)的重要技術指標之一。本文以軍用智能水下機器人為背景，對如何提高AUV系統(tǒng)的可靠性進行了系統(tǒng)深入的研究，主要包括以下幾個方面的內容： 首先，本文針對于智能水下機器人的軟硬件體系結構，以及智能水下機器人在系統(tǒng)故障診斷過程中廣泛存在的不確定性和復雜關聯(lián)性，采用了將貝葉斯網(wǎng)絡技術應用到智能水下機器人系統(tǒng)故障診斷中的方法。并通過基于

2、貝葉斯網(wǎng)絡的推理機制，給出了智能水下機器人故障診斷系統(tǒng)的建模過程以及對診斷策略的優(yōu)化方案。 其次，本文針對智能水下機器人各子系統(tǒng)間的結構關系，從故障檢測、容錯和自恢復三種關鍵可靠性技術出發(fā)，以消除故障對系統(tǒng)正常工作的影響為目的，給出了水下機器人智能決策系統(tǒng)的可靠性設計方案及出具體的實現(xiàn)方法。 最后，采用一種軟硬件復合系統(tǒng)的可靠性預計方法，在得到智能決策單機系統(tǒng)可靠度的基礎上，通過對整個智能決策系統(tǒng)的可靠性分析，得到了雙機