機(jī)器人等離子切割離線編程技術(shù).pdf

1、在現(xiàn)代制造業(yè)尤其是汽車、船舶制造業(yè)中，切割是非常重要的加工手段。而傳統(tǒng)的機(jī)器人示教方法在許多復(fù)雜的作業(yè)應(yīng)用中不能滿足要求。離線編程技術(shù)的出現(xiàn)則為上述問題的解決提出了可供選擇的方案。離線編程技術(shù)便于和CAD/CAM系統(tǒng)結(jié)合，做到CAD/CAM/機(jī)器人一體化。 文章首先闡述了機(jī)器人離線編程的概念和技術(shù)內(nèi)容，機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的組成；分析了機(jī)器人離線編程技術(shù)的現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)。文章的重點(diǎn)是針對(duì)造船工業(yè)中鋼板及L型鋼的切割問題，提出了離線編

2、程實(shí)現(xiàn)等離子切割的解決方法。即從鋼板及L型鋼的原始CAD圖形中提取出切割信息，并計(jì)算出切割關(guān)鍵點(diǎn)的坐標(biāo)；通過切割信息的處理使得切割路徑連貫；通過坐標(biāo)變換，將原本CAD坐標(biāo)系中的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成機(jī)器人坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；提出掃描線算法對(duì)切割路徑進(jìn)行規(guī)劃；其次根據(jù)已有的信息，進(jìn)行機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解機(jī)器人各關(guān)節(jié)角，編寫機(jī)器人程序；最終用OPENGL軟件仿真切割過程，并在MOTOMAN UP6上完成了模擬切割實(shí)驗(yàn)，分析實(shí)驗(yàn)的誤差以及誤差來源。誤差在切割允