雙足機器人快速步行動力學研究.pdf

1、雙足機器人的研究發(fā)展迅速，雙足步行方式也逐漸受到國內外學術界的重視，并且由于雙足機器人是先進技術的代表，因此國外很多商業(yè)機構為了推廣品牌形象，也爭相投身該領域。雙足步行所包含的范圍較大，本文從快速性入手展開對步行理論研究，所做的研究工作如下：
　　本文設計了基于滑輪組原理的繩索驅動機器人關節(jié)傳動單元，該單元具有高剛性和輕量化的特點，這為雙足機器人提供了一種理論可行的傳動方式。
　　本文分別推導出解耦的基于傳動軸坐標系、驅動軸

2、坐標系的七連桿和九連桿模型迭代牛頓-歐拉動力學方程。補充了機器人穩(wěn)定步行的修正條件，利用三階泰勒公式引入舒適度的概念，推導出基于舒適度的多連桿ZMP公式。
　　本文提出一種用于動力學分析的三維彈簧平臺—小車模型，通過簡化的舒適度ZMP公式推導出彈簧平臺—小車模型的運動規(guī)律，并以此作為機器人髖關節(jié)豎直方向參考軌跡。將機器人的起步動作合理規(guī)劃為余弦軌跡，設計出考慮加、減速的可變斜率ZMP軌跡，結合預觀控制理論生成了二維質心(Cente