多機(jī)器人協(xié)作的關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、多機(jī)器人協(xié)作是解決一些復(fù)雜的、需要高效率的、并行完成的任務(wù)的重要方法之一，因此對(duì)它的研究正受到越來(lái)越多的關(guān)注。 本文綜述了多機(jī)器人協(xié)作的研究現(xiàn)狀，總結(jié)了多機(jī)器人協(xié)作的相關(guān)技術(shù)的一些關(guān)鍵技術(shù)、主要研究結(jié)果和存在的問(wèn)題。主要分為如下幾個(gè)方面： 1、多機(jī)器人協(xié)作系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)：多個(gè)機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)相互間的合作就必須確定機(jī)器人之間邏輯上的和物理上的信息關(guān)系和控制關(guān)系。文中提出了一種適用于多機(jī)器人協(xié)作追捕系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)，對(duì)結(jié)構(gòu)中各部分

2、進(jìn)行了簡(jiǎn)單描述，并給出了系統(tǒng)中任務(wù)分配的方法。 2、多機(jī)器人協(xié)作定位：機(jī)器人的感知能力對(duì)多機(jī)器人間協(xié)作的主要作用有：通過(guò)感知可估計(jì)協(xié)作者意圖和動(dòng)作效果，從而降低對(duì)通信的依賴(lài)；感知是實(shí)現(xiàn)行為的基礎(chǔ)，良好的感知是系統(tǒng)快速響應(yīng)環(huán)境變化的前提。文中研究了基于相對(duì)觀測(cè)量的定位方法，可實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人協(xié)作自身定位，并在此基礎(chǔ)上，對(duì)追捕目標(biāo)進(jìn)行定位。 3、多機(jī)器人路徑規(guī)劃的目標(biāo)是為每一個(gè)機(jī)器人規(guī)劃出與環(huán)境障礙以及其他機(jī)器人不發(fā)生碰撞的運(yùn)動(dòng)

3、軌跡，多機(jī)器人系統(tǒng)路徑規(guī)劃分為全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃，文中以遺傳算法進(jìn)行全局路徑規(guī)劃，用滾動(dòng)窗口法進(jìn)行局部路徑規(guī)劃，在全局實(shí)現(xiàn)較優(yōu)路徑的生成，在局部保證了機(jī)器人和障礙物以及機(jī)器人之間沒(méi)有碰撞。 4、針對(duì)追捕中目標(biāo)可能逃跑的行為，為追捕機(jī)器人設(shè)計(jì)了行動(dòng)策略，提出了基于動(dòng)態(tài)虛擬范圍的方法，提高了追捕的效率。以多機(jī)器人追捕系統(tǒng)為應(yīng)用背景，對(duì)上面的多機(jī)器人協(xié)作相關(guān)技術(shù)進(jìn)行了驗(yàn)證。 最后，對(duì)本文工作進(jìn)行了總結(jié)，同時(shí)對(duì)未來(lái)的研究