不確定性非線性系統(tǒng)控制方法研究.pdf

1、變結構控制理論已經歷了40余年的發(fā)展過程，形成了自己的體系，成為自動控制系統(tǒng)一般的設計方法，它的一個突出優(yōu)點是可以實現(xiàn)滑動模態(tài)與攝動完全無關，使系統(tǒng)的這一模態(tài)具有完全的抗攝動性或者說具有對攝動的完全自適應性，可以賦予系統(tǒng)各種良好的性能和品質。Backstepping方法是上世紀八十年代末才出現(xiàn)的非線性控制方法，它的出現(xiàn)和發(fā)展解決了李雅普諾夫方法缺乏構造性的問題，它利用系統(tǒng)的結構特性遞推地構造整個系統(tǒng)的李雅普諾夫函數，從而可以保證閉環(huán)控制

2、系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 本論文根據自適應變結構控制研究的發(fā)展現(xiàn)狀、存在的主要問題以及工程實際應用的基本要求。對不確定非線性系統(tǒng)的自適應變結構控制進行了理論及應用研究，建立起系統(tǒng)化的設計框架，并將研究成果應用到移動機器人控制中，取得了較好的控制效果。論文的主要工作如下： 1概況總結了變結構滑?？刂?、自適應反演控制方法的國內外研究現(xiàn)狀及存在的主要問題。 2從理論上對變結構滑模控制、自適應反演控制方法進行了闡述。給出了反演控制