利用輸入整形實(shí)現(xiàn)高性能點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)控制的研究.pdf

1、輸入整形技術(shù)通過一種開環(huán)輸入調(diào)制方法來(lái)抑制系統(tǒng)的殘留振蕩，因而在高精度快速定位系統(tǒng)中得到了廣泛應(yīng)用。
　　論文首先介紹了輸入整形器的基本概念，并對(duì)零極點(diǎn)對(duì)消法、脈沖響應(yīng)法、靈敏度曲線法和聯(lián)立約束方程法等輸入整形器的分析設(shè)計(jì)方法的思想和步驟進(jìn)行了闡述，說(shuō)明了輸入整形器抑制系統(tǒng)的殘留振蕩的內(nèi)在本質(zhì)。
　　論文對(duì)輸入整形器的設(shè)計(jì)分析方法進(jìn)行了研究，根據(jù)系統(tǒng)殘留振蕩的特點(diǎn)，將輸入整形器的運(yùn)算轉(zhuǎn)化為數(shù)學(xué)運(yùn)算，推導(dǎo)出ZV和ZVD整形器的

2、表達(dá)式，并對(duì)其響應(yīng)速度和魯棒性等性能進(jìn)行了分析。
　　論文對(duì)單峰與多峰極不靈敏輸入整形器和負(fù)輸入整形器的推導(dǎo)以及它們的時(shí)滯和魯棒性等性能進(jìn)行了分析，分析表明其魯棒性隨著時(shí)滯的增加而增強(qiáng)，但這種魯棒性的改善是以犧牲響應(yīng)速度為代價(jià)的。
　　論文還就多模態(tài)系統(tǒng)輸入整形器的兩種設(shè)計(jì)方法--級(jí)聯(lián)法和聯(lián)立方程法進(jìn)行了研究，采用一種對(duì)稱解法來(lái)求解無(wú)阻尼兩模態(tài)系統(tǒng)的聯(lián)立整形器。并在時(shí)滯、脈沖個(gè)數(shù)、魯棒性、計(jì)算強(qiáng)度等方面就這二種方法進(jìn)行了比較