執(zhí)行器飽和限幅下的自適應迭代學習控制研究.pdf

1、含執(zhí)行器飽和特性的不確定非線性系統(tǒng)普遍存在于實際工程領域，系統(tǒng)的動態(tài)性能以及穩(wěn)定性與執(zhí)行器飽和特性有著很大的關系，因此研究執(zhí)行器飽和限幅下的控制算法具有重要的理論和實際意義。本文基于Lyapunov穩(wěn)定性理論，討論了含飽和執(zhí)行器的參數不確定非線性系統(tǒng)，設計了相應的自適應迭代學習控制方案，進行了相關理論分析、算例仿真以及應用研究。 ⑴針對含執(zhí)行器飽和特性的一類帶未知干擾和未知時變參數的不確定非線性系統(tǒng)，提出了執(zhí)行器飽和限幅下的魯棒

2、自適應迭代學習控制算法。該算法在迭代域內對未知時變參數進行估計，利用魯棒控制抑制干擾；針對含執(zhí)行器飽和特性的一類帶未知干擾和未知常參數、時變參數的非線性系統(tǒng)，提出了執(zhí)行器飽和限幅下的組合自適應迭代學習控制算法。該算法在時域內對未知常參數進行估計，在迭代域內對未知時變參數進行估計，充分利用了時域和迭代域信息，加快了參數的收斂速度。 ⑵采用Backstepping方法和飽和補償器將上述兩種算法推廣到二階不確定非線性飽和限幅系統(tǒng)中?；?/p>