足球機(jī)器人3：3決策系統(tǒng)的研究.pdf

1、近幾年，國際上對足球機(jī)器人的研究以及相應(yīng)的各種比賽取得了迅速的發(fā)展。無疑，足球機(jī)器人是一個(gè)新興的交叉學(xué)科，涉及機(jī)器人學(xué)、人工智能以及人工生命、智能控制等多個(gè)領(lǐng)域。足球機(jī)器人系統(tǒng)本身既是一個(gè)典型的多智能體系統(tǒng)，又是一個(gè)多機(jī)器人協(xié)作自治系統(tǒng)，同時(shí)又為它們的理論研究和模型測試提供一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)驗(yàn)平臺。 在存在對手的動態(tài)環(huán)境中，足球機(jī)器人要通過相互配合協(xié)作，表現(xiàn)出團(tuán)隊(duì)行為或完成特定目標(biāo)。環(huán)境的動態(tài)性及對手實(shí)時(shí)的干擾，對于系統(tǒng)實(shí)時(shí)決策和機(jī)器

2、人運(yùn)動控制有著更高的要求。 本文將以足球機(jī)器人3:3決策系統(tǒng)的研究為背景，重點(diǎn)對系統(tǒng)中動作設(shè)計(jì)和避障進(jìn)行研究。 首先，本文在對足球機(jī)器人的研究背景、現(xiàn)狀介紹的基礎(chǔ)上，對足球機(jī)器人系統(tǒng)的四個(gè)子系統(tǒng)--決策子系統(tǒng)、視覺子系統(tǒng)、無線通訊子系統(tǒng)和機(jī)器人小車子系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)及設(shè)計(jì)方法進(jìn)行研究，討論了小車子系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)功能和運(yùn)動學(xué)模型。 其次，足球機(jī)器人的運(yùn)動控制為其動作設(shè)計(jì)提供了基礎(chǔ)，動作是決策的最終體現(xiàn)，是任務(wù)完成的保證。

3、特別的，論文對足球機(jī)器人系統(tǒng)的關(guān)鍵組成部分--決策子系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法進(jìn)行研究，從足球機(jī)器人系統(tǒng)中的實(shí)體表示、機(jī)器人的動作設(shè)計(jì)、機(jī)器人所承擔(dān)的角色和整個(gè)隊(duì)伍在比賽中呈現(xiàn)的隊(duì)形等方面進(jìn)行了詳細(xì)地說明討論。 作為重點(diǎn)，論文對實(shí)時(shí)專家系統(tǒng)在足球機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用方面進(jìn)行研究。介紹如何用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行動作設(shè)計(jì)，用決策樹進(jìn)行決策的快速產(chǎn)生。 最后，本文對足球機(jī)器人中，路徑規(guī)劃進(jìn)行設(shè)計(jì)研究，提出了實(shí)時(shí)專家系統(tǒng)在避障中的應(yīng)用。 對于