結(jié)構(gòu)化道路多行道線檢測算法研究.pdf

1、碩士論文結(jié)構(gòu)化道路多行道線檢側(cè)算法研究摘要近年來，視覺輔助導航已成為智能車輛導航領(lǐng)域的研究熱點之一，其中行道線檢測技術(shù)是智能車輛系統(tǒng)中不可或缺的重要組成部分，實時穩(wěn)定的確定行道線位置是智能車輛進行規(guī)劃決策和環(huán)境理解的基礎(chǔ)。本文主要研究了視覺導航中白天場景和夜間場景下的行道線檢測技術(shù)，給出了圖像灰度化一邊緣檢測呻圖像二值化崢消失點檢測崢行道線檢測的圖像處理流程。針對光照對圖像質(zhì)量影響較大的問題，本文提出了一種基于線狀特征的啟發(fā)式搜索算法，

2、解決了梯度圖像的二值化，白天道路圖像和夜間道路圖像的二值化效果都比較理想。本文利用空間中的平行直線在圖像中相交這一特點，通過Hough變換檢測圖像中的明顯直線，再計算圖像中的消失點。在消失點的基礎(chǔ)上，本文建立了一種道路模型，并設(shè)計了消失點約束下的直線檢測算法，通過道路基本假設(shè)在Hough空間中進行快速聚類確定道路圖像中的所有行道線。通過對采集的365幅白天道路圖像和570幅夜間道路圖像進行實驗的結(jié)果表明，本文所設(shè)計的行道線檢測算法能夠在

3、白天環(huán)境和夜間環(huán)境下穩(wěn)定實時的確定行道線位置，可以滿足工程應(yīng)用的需要。關(guān)鍵字:行道線，邊緣檢測，消失點，霍夫變換，直線聚類聲明本學位論文是我在導師的指導下取得的研究成果，盡我所知，在本學位論文中，除了加以標注和致謝的部分外，不包含其他人己經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得任何教育機構(gòu)的學位或?qū)W歷而使用過的材料。與我一同工作的同事對本學位論文做出的貢獻均已在論文中作了明確的說明。研究生簽名:雇體體”7年‘月亨日學位論文使用授權(quán)聲明