視頻壓縮在多運動體協(xié)作中的應用.pdf

1、隨著計算機、自動化、通信、人工智能等技術(shù)的發(fā)展和融合，機器人被廣泛地應用于自動化工廠、深海作業(yè)、太空探索等多種場合。由于單機器人在信息的獲取、處理及控制能力等方面都是有限的，因此常需要多個機器人協(xié)調(diào)合作來完成由單一機器人難以完成的復雜任務。
　　機器人視覺可以有效地促進機器人對周圍環(huán)境的了解，然而單個機器人所獲的環(huán)境信息畢竟是有限的，如果能夠?qū)⒍鄠€機器人所獲的環(huán)境信息進行融合，便可獲得更為綜合的全局信息。這就需要將單個機器人捕獲的

2、視頻信息進行壓縮，并通過無線網(wǎng)絡傳輸給發(fā)揮信息整合作用的中心機或者其伙伴。為了適應無線網(wǎng)傳輸時的帶寬波動性，需要采取自適應的視頻傳輸策略。
　　本文即圍繞多機器人協(xié)作問題、視頻壓縮和自適應傳輸問題展開討論。首先給出了視頻編碼的概念模型，并詳細論述了其中的時域模型、圖像模型、量化、熵編碼等概念。接著，著重描述了視頻壓縮標準H.264和實時傳輸協(xié)議（RTP）的結(jié)構(gòu)和特點。
　　在此基礎上，提出了一種基于分層傳輸和緩沖區(qū)調(diào)整的自適

3、應傳輸控制策略。本策略利用視頻編碼的特點，將視頻幀按不同的壓縮比劃分為多個層次，并制定出占用不同帶寬的多層視頻編碼傳輸方案，同時根據(jù)網(wǎng)絡狀態(tài)的變化動態(tài)調(diào)整發(fā)送端的緩沖區(qū)大小。隨后，描述了自適應傳輸控制實驗系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，并給出了實驗結(jié)果。實驗表明，分層傳輸策略可以有效地降低平均丟包率，緩沖區(qū)調(diào)整策略可以在短時間內(nèi)對帶寬的波動起到緩沖作用。
　　最后，提出了將視頻壓縮和傳輸技術(shù)應用于多機器人協(xié)作中的應用模型，并將其應用于多機器人對未知環(huán)