車載設備視軸穩(wěn)定與跟蹤技術研究.pdf

1、視軸穩(wěn)定技術一直都是慣性技術應用的重要領域之一，近年來更是發(fā)展迅速，被廣泛應用于軍事、公安、消防和環(huán)境監(jiān)控等領域。本文結合科研項目，開展了車載設備視軸穩(wěn)定與跟蹤技術研究，主要內容包括：視軸穩(wěn)定與跟蹤系統(tǒng)方案研究、伺服控制系統(tǒng)的選型、系統(tǒng)控制方法的研究、以及控制系統(tǒng)軟硬件設計與實現(xiàn)等。 首先，在介紹了國內外視軸穩(wěn)定技術發(fā)展的基礎上，結合車載設備的實際情況，從理論上分析了視軸穩(wěn)定系統(tǒng)隔離載體角運動的原理，并在此基礎上闡述了以數(shù)字伺服

2、控制為核心的系統(tǒng)總體方案設計。 次，根據(jù)本系統(tǒng)的工作情況和性能指標要求，采用了速度環(huán)和位置環(huán)相結合的雙環(huán)控制方法，同時結合前饋控制，在保證系統(tǒng)穩(wěn)定性的前提下，減小了系統(tǒng)的跟蹤誤差；在此基礎上，設計了適于本系統(tǒng)的控制器結構與參數(shù)，實現(xiàn)了視軸穩(wěn)定與指令運動的復合控制。 再次，以微控制器型DSP為核心構造本系統(tǒng)的硬件方案，滿足系統(tǒng)對計算、控制和接口能力要求。 最后，采用連續(xù)系統(tǒng)的離散化設計方法，實現(xiàn)控制系統(tǒng)的數(shù)字化，進