黃瓜采摘機(jī)器人目標(biāo)識別與定位系統(tǒng)的研究.pdf

1、本文在充分了解國內(nèi)外相關(guān)研究和應(yīng)用現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，對黃瓜采摘機(jī)器人的視覺系統(tǒng)及機(jī)械手爪部分(末端執(zhí)行器)進(jìn)行了研究。 由于黃瓜果實(shí)與其果梗葉片在反射率和含水率上存在差異，因此在顏色深度上就存在差別。本文利用它們在顏色深度上的差異，采用在自然背景下的黃瓜圖像為訓(xùn)練樣本，分別提取出黃瓜果實(shí)與背景的RGB顏色分量信息，利用Bayes分類判別模型對自然背景下的黃瓜果實(shí)圖像進(jìn)行判別。試驗(yàn)表明，利用Bayes模式識別能夠較好地實(shí)現(xiàn)對成熟黃瓜果

2、實(shí)與背景的分離。之后，利用黃瓜果實(shí)的面積及圓形度等特征參數(shù)進(jìn)行特征提取，得到只有黃瓜果實(shí)的二值圖像以及果實(shí)的圖像重心位置坐標(biāo)。 在確定果實(shí)抓取點(diǎn)的位置信息時(shí)，運(yùn)用了水果采摘機(jī)器人的雙目立體視覺技術(shù)，采用了一種易于使用且靈活可靠的攝像機(jī)標(biāo)定方法。并對抓取點(diǎn)的深度信息進(jìn)行了計(jì)算。 本文針對黃瓜果實(shí)在采摘時(shí)的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)出了適合其采摘的機(jī)械手爪。機(jī)械手爪由一個(gè)夾持器、檢測器和切割器組成。檢測器是由一個(gè)紅外反射式光電傳感器組成，通