CINCINNATI機(jī)器人開(kāi)放式控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā).pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大，對(duì)機(jī)器人的性能提出了更高的要求。作為機(jī)器人的核心部分，機(jī)器人控制器系統(tǒng)結(jié)構(gòu)一直是機(jī)器人學(xué)中的熱點(diǎn)。它在一定程度上影響著機(jī)器人的發(fā)展。針對(duì)傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)封閉式機(jī)器人控制器的缺陷，開(kāi)發(fā)“具有開(kāi)放式結(jié)構(gòu)的模塊化、開(kāi)放式、標(biāo)難化的機(jī)器人控制器”是當(dāng)前機(jī)器人控制器的一個(gè)發(fā)展方向。 本論文闡述在CINCINATI機(jī)器人本體的基礎(chǔ)上建立開(kāi)放式、模塊化的先進(jìn)機(jī)器人控制平臺(tái)，采用先進(jìn)機(jī)器人的控制理論與方法

2、，可實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人協(xié)調(diào)與控制的發(fā)展。 論文首先分析先進(jìn)機(jī)器人的控制理論與方法，建立了CINCINNATI機(jī)器人數(shù)學(xué)模型，在此基礎(chǔ)上，進(jìn)行了位置反饋及穩(wěn)態(tài)誤差的分析，設(shè)計(jì)了開(kāi)放式機(jī)器人控制系統(tǒng)，得出最優(yōu)的CINCINNATI機(jī)器人控制器。 其次，論文闡述了CINCINNATI機(jī)器人開(kāi)放式控制系統(tǒng)的構(gòu)成。并通過(guò)位置控制方式進(jìn)行控制系統(tǒng)的組裝，對(duì)PMAC可編程多軸控制器、研華的工控機(jī)、日本松下的伺服電機(jī)及伺服驅(qū)動(dòng)器的選取進(jìn)行了分

3、析，從而得出CINCINNATI機(jī)器人控制器的最佳構(gòu)成。 論文設(shè)計(jì)了CINCINNATI機(jī)器人的保護(hù)系統(tǒng)的組成(限位開(kāi)關(guān)及PLC)，并對(duì)日本松下PLC的選取進(jìn)行了分析，針對(duì)機(jī)器人本體在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中參數(shù)的選取做了詳細(xì)的闡述，以及機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中所出現(xiàn)的故障給出了詳細(xì)的補(bǔ)救方案。 最后，論文介紹了多軸運(yùn)動(dòng)控制器PMAC的編程軟件Pewin32PRO、PID位置環(huán)伺服濾波器和PID控制算法，使用PMAC執(zhí)行軟件PIDTUNIN