自動擠奶AGV車載控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、自動導引小車AGV(Automated Guided Vehicle)是一種自動化物料搬運設備，它具有自動化程度高、應用靈活、安全可靠、無人操作、施工簡單及維修方便等諸多優(yōu)點，因而廣泛應用于汽車制造業(yè)、煙草行業(yè)、工程機械行業(yè)、機場等物資運輸場所。AGV同時也廣泛應用于柔性生產(chǎn)系統(tǒng)(FMS)、柔性搬運系統(tǒng)和自動化倉庫中。AGV是現(xiàn)代物流系統(tǒng)的關鍵設備，它對于提高生產(chǎn)自動化程度和生產(chǎn)效率有著重要意義。
　　自動擠奶設備是由控制器、真空

2、系統(tǒng)、液體儲存系統(tǒng)、奶杯組，多種傳感器組成的設備，該設備遵循標準化擠奶流程，可以實現(xiàn)仿生脈動式擠奶，減少細菌感染，保證乳品的質量安全。
　　通過分析AGV技術及自動擠奶設備的發(fā)展現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，本論文提出了一種將自動擠奶系統(tǒng)和AGV相結合的技術，并對AGV系統(tǒng)及自動擠奶系統(tǒng)涉及的關鍵技術進行了分析。然后對自動擠奶AGV系統(tǒng)進行總體設計，介紹了AGV小車的車體結構分類，討論了差動運動的三輪式AGV和四輪式AGV的不同與相似之處，并選

3、定四輪式AGV作為實驗設計平臺，并且在AGV小車平臺上加入了自動擠奶設備。隨后著重論述了AGV小車的運動學分析和運動方式，推導出AGV小車的狀態(tài)方程。
　　其次對自動擠奶AGV的控制系統(tǒng)涉及的關鍵技術進行研究分析，包括激光定位、主控制系統(tǒng)、電機驅動控制，信息采集等內容。在硬件方面，選擇以STM32Fl03ZET6為核心的STM32戰(zhàn)艦開發(fā)板作為主控制器，并采用多種功能模塊組合成一套完整控制系統(tǒng)以滿足控制要求。在軟件方面，首先介紹了