并聯(lián)機(jī)器人精度分析與綜合研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文從并聯(lián)機(jī)器人的典型結(jié)構(gòu)Stewart平臺(tái)出發(fā),對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的精度分析和綜合問題進(jìn)行了系統(tǒng)的研究.運(yùn)用并聯(lián)機(jī)器人輸入輸出微分關(guān)系,建立了機(jī)器人輸出位姿誤差正解的數(shù)學(xué)模型.提出了并聯(lián)機(jī)器人位姿誤差正解的分析方法.全面分析了結(jié)構(gòu)參數(shù)和位姿參數(shù)對(duì)輸出位姿誤差的影響問題,研究了不同參數(shù)下奇異位形和機(jī)器人位姿正負(fù)偏差最大值出現(xiàn)的位置,結(jié)合對(duì)位姿正負(fù)偏差最大值的控制,提出了結(jié)構(gòu)參數(shù)合理取值以有效避開誤差敏感區(qū)的可行方法.根據(jù)并聯(lián)機(jī)器人輸出位姿誤差

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