瓜類嫁接機配對上苗關鍵技術研究.pdf

1、隨著當前人民對蔬菜數(shù)量與質量需求的增加，以及勞動力成本的提高，蔬菜生產(chǎn)自動化越來越重要。蔬菜嫁接機作為實現(xiàn)蔬菜生產(chǎn)自動化不可或缺的角色，可以實現(xiàn)短時間內對大量蔬菜幼苗的嫁接，對蔬菜生產(chǎn)規(guī)范化有重要的意義。然而，現(xiàn)代嫁接機雖然已經(jīng)實現(xiàn)較高嫁接成功率，但對于自動嫁接機械而言，保證較高的砧穗成活率和植株強壯性才是機器存在的真實意義，否則嚴重影響自動嫁接機的推廣使用。本文提出一種幼苗嫁接砧木與接穗最優(yōu)匹配概念，進行了農藝匹配特性試驗，并且設計分

2、析了一種瓜蔬嫁接智能配對上苗系統(tǒng)，該系統(tǒng)能實現(xiàn)穴盤取苗、幼苗匹配排序和抓取嫁接等功能，并進行了局部裝置的試驗研究。主要工作如下:
　　1)針對瓜類幼苗在使用貼接法機器嫁接的情況下，為了獲得瓜類幼苗的最佳嫁接時段，對農藝特性參數(shù)進行了試驗研究，使用“拿比砧”葫蘆苗和“佳樂”西瓜苗作為試驗對象，利用人工氣候箱作為愈合場所進行試驗，通過人工測量苗徑，分析砧木與接穗的苗徑尺寸大小對嫁接成功率和嫁接成活率的影響關系，得出最佳匹配關系。

3、>　　2)提出一種匹配排序上苗機構。機構主要分為三個部分，分別是:末端定位夾持機構、幼苗匹配排序機構、嫁接旋轉夾持機構。分別實現(xiàn)幼苗的準確定位夾取、幼苗按匹配要求順序輸出、幼苗各工位的輸送。利用matlab，對末端定位夾持機構進行結構尺寸優(yōu)化，得出最優(yōu)參數(shù)分別為Hs=-9.5mm、Ls=14.5mm、L1s=20.5mm、L2s=14.5mm、L3s=35mm、θs=118.9°。
　　3)進行了瓜類嫁接機配對上苗裝置試驗平臺的設

4、計。根據(jù)功能要求，完成了控制系統(tǒng)的設計，采用運動控制卡作為控制器，利用VC++編程實現(xiàn)控制程序的編寫。根據(jù)對農藝特性參數(shù)，研究砧木接穗匹配最佳算法，最后將機械裝置和控制系統(tǒng)進行集成，通過調試運行，完成控制平臺的搭建。
　　4)對匹配排序裝置進行局部試驗分析。將幼苗定位夾持模塊和夾持機構移動模塊進行集成;以“拿鐵砧”葫蘆苗為對象，進行單獨試驗，其中上苗定位夾持模塊單獨作業(yè)成功率達到93.3％。通過對試驗結果的分析，調整優(yōu)化系統(tǒng)各模塊