沙生灌木平茬機攏枝機構智能化研究.pdf

1、根據(jù)灌木的生長環(huán)境與生長姿態(tài)，設計制造智能化灌木平茬機勢在必行，攏枝機械手是智能化灌木平茬機的重要機構、關鍵部件。收獲沙生灌木時，切割質量的好壞直接影響灌木資源的利用和沙產業(yè)的發(fā)展，灌木被機械手攏起的效率是直接影響切割質量的重要因素。攏枝機械手的工作是通過傳感器精確定位，使機械手完成貼地張開，將倒伏的沙生灌木攏起、夾緊，傾斜適當角度，為后續(xù)切割做準備工作等一系列動作。智能化攏枝機械手的提出，將攏枝方式由無支撐變?yōu)橛兄?，改善漏割現(xiàn)象，提

2、高了灌木的切割效果和切割質量，為實現(xiàn)沙生灌木平茬機攏枝機械手的智能化奠定了基礎，具有一定的理論價值。
　　本文使用Pro/Engineer軟件繪制了機械手的三維模型；采用D-H方法建立了四自由度攏枝機械手的運動學方程；推導出雅可比矩陣；建立機械手的時序圖；應用有限元分析軟件ANSYS對機械手進行網格劃分，得出了應力分布圖和變形云圖；驗證了機械手在工作過程中的位姿；完成了機械手的結構靜力學分析；應用工程分析軟件ADAMS對機械手進行