電子信息工程畢業(yè)設計運動電子狗設計

1、<p><b>　　本科畢業(yè)論文</b></p><p><b>　　（20 屆）</b></p><p><b>　　運動電子狗設計</b></p><p>　　所在學院 </p><p>　　專業(yè)班級

2、 電子信息工程 </p><p>　　學生姓名 學號 </p><p>　　指導教師 職稱 </p><p>　　完成日期 年 月 </p><p>　　本科畢業(yè)論文（設計）</

3、p><p><b>　　誠信責任書</b></p><p>　　本人鄭重聲明：本人所呈交的畢業(yè)論文（設計），是在導師的指導下獨立進行研究所完成。畢業(yè)論文（設計）中凡引用他人已經(jīng)發(fā)表或未發(fā)表的成果、數(shù)據(jù)、觀點等，均已明確注明出處。</p><p><b>　　特此聲明。</b></p><p>　　論文（

4、設計）作者簽名： </p><p>　　日 期： </p><p><b>　　目 錄</b></p><p><b>　　目錄Ⅰ</b></p><p><b>　　摘要Ⅲ</b></p>&

5、lt;p>　　AbstractⅣ</p><p><b>　　第一章 引言1</b></p><p>　　1.1 智能循跡功能概述1</p><p>　　1.1.1 循跡功能的發(fā)展歷程回顧1</p><p>　　1.1.2 智能循跡分類2</p><p>　　1.1.3

6、智能循跡的應用3</p><p>　　1.2 智能避障功能概述3</p><p>　　1.2.1 智能避障系統(tǒng)4</p><p>　　1.3 智能循跡和避障研究中的關鍵技術5</p><p>　　第二章 智能循跡和避障電子狗總體設計方案6</p><p>　　2.1 整體設計方案6</p>

7、;<p>　　2.1.1 循跡模塊6</p><p>　　2.1.2 避障模塊6</p><p>　　2.2 機械系統(tǒng)7</p><p>　　2.3 電源模塊7</p><p>　　2.4 傳感器系統(tǒng)7</p><p>　　第三章 系統(tǒng)的硬件設計10</p><

8、p>　　3.1總體設計10</p><p>　　3.1.1 晶振電路10</p><p>　　3.1.2 復位電路11</p><p>　　3.2信號檢測模塊12</p><p>　　3.2.1 傳感器分布13</p><p>　　3.3 電機驅動電路13</p><p>

9、;　　3.3.1 小車運動邏輯14</p><p>　　3.3.2 L298N引腳結構15</p><p>　　第四章 系統(tǒng)的軟件設計16</p><p>　　4.1 軟件設計的流程16</p><p>　　4.2 本系統(tǒng)的編譯器17</p><p>　　4.3軟件設計系統(tǒng)主程序流程圖21<

10、/p><p>　　4.3.1 軟件設計循跡方法21</p><p>　　4.3.2 軟件設計避障方法22</p><p>　　第五章 系統(tǒng)的總體調試23</p><p>　　5.1 硬件的測試23</p><p>　　5.2 系統(tǒng)的軟件調試23</p><p>　　5.3 小車調試

11、24</p><p>　　5.4 自動循跡過程25</p><p>　　5.5 自動避障過程26</p><p><b>　　結 論27</b></p><p><b>　　參考文獻28</b></p><p><b>　　致 謝29</b

12、></p><p>　　附錄A 程序代碼30</p><p>　　附錄B 原理圖55</p><p><b>　　運動電子狗設計</b></p><p><b>　　摘 要</b></p><p>　　本文談論了基于單片機的智能循跡和自動避障的過程。智能循跡是

13、在自動識別的基礎上，而且并選擇正確的路線，達到能夠按照路線運動過程。智能循跡是利用一個傳感器，微控制器，馬達驅動和自動控制技術來實現(xiàn)，無需人工時間管理可以自動化高科技導航的技術。該技術已在多種無人機，無人工廠，倉庫，服務機器人領域得到了的廣泛應用。</p><p>　　采集前方障礙信息并對智能小車進行控制,選用紅外避障傳感器檢測智能小車前方的障礙物,設計了智能小車的自動避障系統(tǒng),并闡述其工作原理。該系統(tǒng)設計簡單、

14、成本低、實時性好,在室內環(huán)境中取得了預期的實驗結果,使智能小車無碰撞到達目的地。</p><p>　　關鍵詞：單片機；傳感器；自動循跡；自動避障；紅外線</p><p>　　Dog sports electronic design</p><p><b>　　Abstract</b></p><p>　　This art

15、icle discusses the control microcontroller-based intelligent tracking process. Intelligent tracking is based on the automated guided robot system for automatic recognition for electronic dog route, and choose the correct

16、 route. Intelligent tracking is the use of a sensor, a microcontroller, motor drive and automatic control technology to achieve according to the following pre-set mode, without artificial time management can automate the

17、 tracking of high-tech navigation. The technology ha</p><p>　　Barriers to information gathering in front of the car and intelligent control, use infrared obstacle avoidance sensors detect obstacles in front

18、of the Smart car, smart car designed automatic obstacle avoidance system, and explains how it works. The system is designed to be simple, low-cost, real-time, achieved the expected results in indoor environments, making

19、intelligent car collision-free destination.</p><p>　　Key words：single chip microcomputer;sensor;automatic tracing; Automatic obstacle avoidance;infrared</p><p><b>　　第一章 引言</b></p

20、><p>　　進入二十一世紀，隨著計算機技術和科學技術的不斷進步，機器人技術較以往已經(jīng)有了突飛猛進的提高，智能循跡小車即帶有視覺和觸覺的小車就是其中的典型代表。</p><p>　　1.1 智能循跡功能概述</p><p>　　智能循跡小車又被稱為Automated Guided Vehicle，簡稱AGV，是二十世紀五十年代研發(fā)出來的新型智能搬運機器人。智能循跡小車

21、是指裝備如電磁，光學或其他自動導引裝置，可以沿設定的引導路徑行駛，安全的運輸車。工業(yè)應用中采用充電蓄電池為主要的動力來源，可通過電腦程序來控制其選擇運動軌跡以及其它動作，也可把電磁軌道黏貼在地板上來確定其行進路線，無人搬運車通過電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作，無需駕駛員操作，將貨物或物料自動從起始點運送到目的地。</p><p>　　AGV的另一個特點是高度自動化和高智能化，可以根據(jù)倉儲貨位要求、生產(chǎn)工藝流程

22、等改變而靈活改變行駛路徑，而且改變運行路徑的費用與傳統(tǒng)的輸送帶和傳送線相比非常低廉。AGV小車一般配有裝卸機構，可與其它物流設備自動接口，實現(xiàn)貨物裝卸與搬運的全自動化過程。此外，AGV小車依靠蓄電池提供動力，還有清潔生產(chǎn)、運行過程中無噪音、無污染的特點，可用在工作環(huán)境清潔的地方。</p><p>　　1.1.1 循跡功能的發(fā)展歷程回顧</p><p>　　隨著社會，科學技術正在的不斷發(fā)展

23、，人們希望創(chuàng)造一個機器代替人做一些事情非常危險事情，或者需要高分辨率及其他事項的工具，于是就誕生了智能的機器人這門學科。世界上誕生了第一臺機器人誕生于1959年，有50年以上歷史，取得了機器人的快速發(fā)展進步，已發(fā)展成為包括一門：機械，電子，計算機，自動控制，信號處理，傳感器等多種學科的最先進的技術之一。一共有三代循跡跟蹤技術變革創(chuàng)造新的歷程：</p><p>　　第一代循跡功能技能達成是可編程的示教體現(xiàn)型，不裝載

24、任何的傳感器，僅僅采納輕易開關管理，經(jīng)過編程來實現(xiàn)循跡小車的途徑與活動參數(shù)，在作事過程當中，但是不能根據(jù)環(huán)境的變化而改變自身的運動軌跡。</p><p>　　支持離線編程的第二代循跡小車具有一定感知和適應環(huán)境的能力，這類循跡小車裝有簡單的傳感器，可以感覺到自身的的運動位置，速度等其他物理量，電路是一個閉環(huán)反饋的控制系統(tǒng)，能適應一定的外部環(huán)境變化。 </p><p>　　第三代的跟蹤能力是智

25、能的，在研究和發(fā)展階段目前，與各種外部傳感器彼此的感官系統(tǒng)，通過環(huán)境參數(shù)的外部收集和詳細的描繪外部環(huán)境的變化。智能跟蹤電子狗組裝，就可以完成任務獨自一人，自己的知識庫，信息處理系統(tǒng)，在布局或半結構化的工作環(huán)境，根據(jù)形勢的變化作出的決定，適應必要的能力，自我學習能力和自我組織能力。為了使該跟蹤可以獨立工作，一方面應高智能和更一般的應用和研究各種新機的傳感器，另一方面，多傳感器信息融合的操作技術，該跟蹤可以對環(huán)境信息準確，更全面的服務.&l

26、t;/p><p>　　1.1.2 智能循跡分類</p><p>　　從早期發(fā)展到這50年的歷史記錄，隨著應用規(guī)模不斷擴大，物種的種類和方式也越來越多樣化。一般按照智能導航的形式跟蹤分為以下例子。</p><p><b>　　(1)電磁感應式</b></p><p>　　電磁感應式引導一般在地面上，沿預定路徑埋電線，當高頻電

27、流通過導線，電線周圍產(chǎn)生電磁場流動，AGV小車上安裝兩個對稱的電磁感應傳感器，他們收到的電磁信號差異可以反映的AGV偏離程度路徑的程度。AGV自動化控制系統(tǒng)，基于這種偏差值，以控制車輛的轉向，連續(xù)的動態(tài)的閉環(huán)控制設置能夠保證AGV對設定路徑的穩(wěn)定自動跟蹤。在目前商業(yè)用途的AGV中，特別是大型和中型小車，絕大多數(shù)都采用電磁感應導航。</p><p><b>　　(2)激光式</b></p

28、><p>　　可旋轉的激光掃描儀可以安裝在墻上或高反射激光定位標記的方式工作或依靠激光掃描儀發(fā)出的激光束，然后接收激光束，由注冊標記周圍的背面的折射，目前計算的坐標活動和方向的車輛，通過內置的數(shù)字地圖和校準位置相比，實現(xiàn)自動檢查功能。目前，使用廣泛?；谕瑯拥脑?，如果所處的紅外輻射或超聲波發(fā)射的激光掃描裝置，可以轉換成一個紅外激光制導引導指令等。 </p><p><b>　　(

29、3)視覺式</b></p><p>　　視覺風格指南是快速發(fā)展和相對成熟的技術，這種類型的配置CCD攝像機、傳感器和車載電腦，想在圖書館里的星載計算機設置路徑周圍的圖像數(shù)據(jù)。在駕駛過程中，攝像頭采集到的圖像與圖像數(shù)據(jù)庫，以確定車輛的當前位置和圖像信息，并決定在下一個驅動器。而不需要設置任何人工物理路徑，所以在理論上，是靈活的，計算機圖像的采集、存儲和處理的技術的飛速發(fā)展，這一類的實用性越來越強 。 &

30、lt;/p><p>　　1.1.3 智能循跡的應用</p><p>　　智能循跡發(fā)展歷史及主要應用場所如下：</p><p><b>　　(1)倉儲業(yè)</b></p><p>　　1954年，來自美國南卡羅來納州的Mercury Motor Freight公司成為第一批把AGV小車的應用到倉庫的使用者，來實現(xiàn)出入庫貨物的自

31、動處理。至今世界上有超過2100個廠家把大約2萬臺大型或小型的AGV小車應用到自己的倉庫中。中國的海爾集團在2000年把9臺AGV小車投產(chǎn)到了自己的倉庫區(qū)，形成一個靈活的AGV自動數(shù)據(jù)庫處理系統(tǒng)，輕松地完成了每天至少33500的儲存和裝卸貨物的任務。</p><p>　　(2)郵局、圖書館、港口碼頭和機場</p><p>　　在郵局，圖書館，碼頭和機場候機樓等人口密集的公眾場所，存在著大量

32、的物品的運送工作，充滿不定性和動態(tài)性強的特點，搬運過程往往也很單一。AGV有著可并行工作、自動化、智能化和處理靈活的特點，可以很好的滿足這些場合的運輸要求。1983年瑞典的斯得哥爾摩郵局，1988年日本東京的多摩郵局，1990年中國上海的郵政相繼開始使用AGV小車來完成郵品的搬運工作。在荷蘭的鹿特丹港口，50輛被稱為“院子里的拖拉機”的AGV小車每天都在把集裝箱從船邊運送到幾百米以外的倉庫中。</p><p>　

33、　(3)煙草、醫(yī)藥、化工、食品</p><p>　　對于處理一些需要在清潔、安全、無排放污染等其他特殊環(huán)境要求的產(chǎn)品生產(chǎn)如煙草、制藥、食品、化工等產(chǎn)品時應考慮AGV小車的應用。在全國許多卷煙企業(yè)，如青島頤中集團、玉溪紅塔集團、紅河卷煙廠、淮陰卷煙廠，應用激光引導式AGV完成托盤貨物的搬運工作。</p><p>　　(4)危險場所和特種行業(yè)</p><p>　　在軍事

34、方面，以AGV小車為基礎有著自動駕駛和檢測功能的設備，可用于戰(zhàn)場偵察和掃雷，英國軍方正在開發(fā)MINDER偵察系統(tǒng)，這是一種具有地雷探測、銷毀和路線驗證能力自動型偵察車。在鋼鐵廠，AGV小車負責爐料運輸，大大降低了工人們的勞動強度。在核電廠的核儲存地點使用AGV小車，以避免輻射的危險。AGV小車可在黑暗環(huán)境中，準確、可靠的運輸物料[3]。</p><p>　　1.2 智能避障功能概述</p><

35、;p>　　自第一臺工業(yè)機器人誕生以來，機器人的發(fā)展已經(jīng)遍及機械、電子、冶金、交通、宇航、國防等領域。近年來機器人的智能水平不斷提高，并且迅速地改變著人們的生活方式。人們在不斷探討、改造、認識自然的過程中，制造能替代人勞動的機器一直是人類的夢想。</p><p>　　隨著科學技術的發(fā)展，機器人的感覺傳感器種類越來越多，其中視覺傳感器成為自動行走和駕駛的重要部件。視覺的典型應用領域為自主式智能導航系統(tǒng)，對于視覺

36、的各種技術而言圖像處理技術已相當發(fā)達，而基于圖像的理解技術還很落后，機器視覺需要通過大量的運算也只能識別一些結構化環(huán)境簡單的目標。視覺傳感器的核心器件是攝像管或CCD，目前的CCD已能做到自動聚焦。但CCD傳感器的價格、體積和使用方式上并不占優(yōu)勢，因此在不要求清晰圖像只需要粗略感覺的系統(tǒng)中考慮使用接近覺傳感器是一種實用有效的方法。</p><p>　　機器人要實現(xiàn)自動導引功能和避障功能就必須要感知導引線和障礙物，

37、感知導引線相當給機器人一個視覺功能。避障控制系統(tǒng)是基于自動導引小車（AVG—auto-guide vehicle）系統(tǒng)，基于它的智能小車實現(xiàn)自動識別路線，判斷并自動避開障礙，選擇正確的行進路線。使用傳感器感知路線和障礙并作出判斷和相應的執(zhí)行動作。</p><p>　　該智能小車可以作為機器人的典型代表。它可以分為三大組成部分：傳感器檢測部分、執(zhí)行部分、CPU。機器人要實現(xiàn)自動避障功能，感知導引線和障礙物?？梢詫崿F(xiàn)

38、小車自動識別路線，選擇正確的行進路線，并檢測到障礙物自動躲避?；谏鲜鲆?，傳感檢測部分考慮到小車一般不需要感知清晰的圖像，只要求粗略感知即可，所以可以舍棄昂貴的CCD傳感器而考慮使用價廉物美的紅外反射式傳感器來充當。智能小車的執(zhí)行部分，是由直流電機來充當?shù)模饕刂菩≤嚨男羞M方向和速度。CPU使用STC51單片機，配合軟件編程實現(xiàn)。還有顯示部分通過軟件可以顯示行使時間和路程。</p><p>　　1.2.1 智

39、能避障系統(tǒng)</p><p>　　該智能小車可以作為機器人的典型代表。它可以分為三大組成部分：傳感器檢測部分、執(zhí)行部分、CPU。機器人要實現(xiàn)自動避障功能，還可以擴展循跡等功能，感知導引線和障礙物?？梢詫崿F(xiàn)小車自動識別路線，選擇正確的行進路線，并檢測到障礙物自動躲避?；谏鲜鲆?，傳感檢測部分考慮到小車一般不需要感知清晰的圖像，只要求粗略感知即可，所以可以舍棄昂貴的CCD傳感器而考慮使用價廉物美的紅外反射式傳感器來充

40、當。智能小車的執(zhí)行部分，是由直流電機來充當?shù)?，主要控制小車的行進方向。單片機驅動直流電機一般有兩種方案：第一，勿需占用單片機資源，直接選擇有PWM功能的單片機，這樣可以實現(xiàn)精確調速；第二，可以由軟件模擬PWM輸出調制，需要占用單片機資源，難以精確調速，但單片機型號的選擇余地較大?？紤]到實際情況，本文選擇第二種方案。CPU使用STC51單片機，配合軟件編程實現(xiàn)。</p><p>　　1.3 智能循跡和避障研究中的

41、關鍵技術</p><p>　　現(xiàn)在全世界越來越多的國家都在做著研究智能化、多樣化的自動汽車導航的工作。自動汽車導航是一個非常復雜的系統(tǒng)，它不僅應具有正常的運動功能的成分，而且還應具有任務分析，路徑規(guī)劃，信息感知，自主決策等類似人類的智能行為。</p><p>　　人類可以利用自己的聽覺、視覺、味覺、觸覺等功能獲取事物的信息，人類的大腦再根據(jù)已經(jīng)掌握的知識對這些信息進行綜合分析，從而全面了解

42、認知事物。這樣一個認識事物、分析事物和處理信息的過程稱之為信息融合過程。多傳感器信息融合的基本原理就是模仿人類大腦的這個過程，得到一個對復雜對象的一致性解釋或結論。多傳感器信息融合是協(xié)調多個分布在不同地點，相同或不同種類的傳感器所提供的局部不完整觀測量信息加以綜合，協(xié)調使用，消除可能存在的冗余和矛盾，并加以互補，以減少不確定性，得到對物體或環(huán)境的一致性描述的過程[4]。</p><p>　　多傳感器信息融合具有許

43、多性能上的優(yōu)點：(1)增加了系統(tǒng)的生存能力；(2)減少了信息的模糊性；(3)擴展了采集數(shù)據(jù)覆蓋范圍；(4)增加了可信度；(5)改善了探測性能；(6)提高了空間的分辨力；(7)改善了系統(tǒng)的可靠性(8)信息的低成本性[5]。</p><p>　　本文主要由五章組成，第1章為引言，主要講述循跡的發(fā)展歷程及在目前所應用領域中的作用。第2章為總體規(guī)劃智能循跡系統(tǒng)的設計。第3章是系統(tǒng)的硬件設計。第4章為系統(tǒng)的軟件設計，主要介

44、紹的是軟件實現(xiàn)過程的框圖。第5章是對硬件和軟件的調試，最終保證了系統(tǒng)的正常運行。</p><p>　　第二章 智能循跡和避障電子狗總體設計方案</p><p>　　2.1 整體設計方案</p><p>　　本系統(tǒng)主要實現(xiàn)以下三個模式，模式 1：循跡指示燈亮，說明此時是尋黑線模式； 模式二：避障指示燈亮，說明此時是避障模式；模式三：循跡和避障指示燈同時亮，說明此時

45、是循跡避障同時實現(xiàn)；</p><p>　　2.1.1 循跡模塊</p><p><b>　　方案一：</b></p><p>　　采用簡易光電傳感器結合外圍電路探測，但實際效果并不理想，對行駛過程中的穩(wěn)定性要求很高，且誤測幾率較大、易受光線環(huán)境和路面介質影響。在使用過程極易出現(xiàn)問題，而且容易因為 該部件造成整個系統(tǒng)的不穩(wěn)定。故最終未采用該方案

46、。</p><p><b>　　方案二：</b></p><p>　　采用兩只紅外對管(如圖2.3)，分別置于小車車身前軌道的兩側，根據(jù)兩只光電開關接受到白線與黑線的情況來控制小車轉向來調整車向，測試表明，只要合理安裝好兩只光電開關的位置就可以很好的實現(xiàn)循跡的功能。</p><p><b>　　方案三：</b></p

47、><p>　　采用三只紅外對管，一只置于軌道中間，兩只置于軌道外側，當小車脫離軌道時，即當置于中間的一只光電開關脫離軌道時，等待外面任一只檢測到黑線后，做出相應的轉向調整，直到中間的光電開關重新檢測到黑線（即回到軌道）再恢復正向行駛?，F(xiàn)場實測表明，小車在尋跡過程中有一定的左右搖擺不定，雖然可以正確的循跡但其成本與穩(wěn)定性都次與第二種方案。</p><p>　　通過比較，我選取第二種方案來實現(xiàn)循跡

48、。</p><p>　　2.1.2 避障模塊</p><p><b>　　方案一：</b></p><p>　　采用一只紅外對管置于小車中央。其安裝簡易，也可以檢測到障礙物的存在，但難以確定小車在水平方向上是否會與障礙物相撞，也不易讓小車做出精確的轉向反應。</p><p><b>　　方案二：</b&

49、gt;</p><p>　　采用二只紅外對管分別置于小車的前端兩側，方向與小車前進方向平行，對小車與障礙物相對距離和方位能作出較為準確的判別和及時反應。但此方案過于依賴硬件、成本較高、缺乏創(chuàng)造性，而且置于小車左方的紅外對管用到的幾率很小，所以最終未采用。</p><p><b>　　方案三：</b></p><p>　　采用一只紅外對管置于小車

50、右側。通過測試此種方案就能很好的實現(xiàn)小車避開障礙物，且充分的利用資源而不浪費。</p><p>　　通過比較我采用方案三。</p><p><b>　　2.2 機械系統(tǒng)</b></p><p>　　本題目要求小車的機械系統(tǒng)穩(wěn)定、靈活、簡單，而三輪運動系統(tǒng)具備以上特點。</p><p>　　驅動部分：由于玩具汽車的直流電

51、機功率較小，而小車上裝有電池、電機、電子器件等，使得電機負擔較重。為使小車能夠順利啟動，且運動平穩(wěn)，在直流電機和輪車軸之間加裝了三級減速齒輪。</p><p>　　電池的安裝：將電池放置在車體的電機前后位置，降低車體重心，提高穩(wěn)定性，同時可增加驅動輪的抓地力，減小輪子空轉所引起的誤差。簡單，而三輪運動系統(tǒng)具備以上特點。</p><p><b>　　2.3 電源模塊</b&

52、gt;</p><p><b>　　方案一：</b></p><p>　　采用實驗室有線電源通過穩(wěn)壓芯片供電，其優(yōu)點是可穩(wěn)定的提供5V電壓，但占用資源過大。</p><p><b>　　方案二：</b></p><p>　　采用4支1.5V電池單電源供電，但6V的電壓太小不能同時給單片機與與電機供電

53、。</p><p><b>　　方案三：</b></p><p>　　采用8支1.5V電池雙電源分別給單片機與電機供電可解決方案二的問題且能讓小車完成其功能。</p><p>　　所以，我選擇了方案三來實現(xiàn)供電。</p><p>　　2.4 傳感器系統(tǒng)</p><p>　　方案一：反射式紅外發(fā)射

54、—接收裝置，只有物體反射紅外光時才有信號輸入，其信號強度與小車距障礙物的距離成正比。因此可利用信號強度作為避障依據(jù)。</p><p>　　紅外探測器的選型與工作方式:</p><p>　　1、紅外探測器的選型</p><p>　　紅外探測器以其發(fā)射功率大、抗干擾能力強而在工業(yè)生產(chǎn)中有著廣泛的應用，紅外探測器按其工作模式可大致分為主動式與被動式，主動式紅外探測器自帶紅

55、外光源，通過對光源的遮擋、反射、折射等光學手段可以完成對被探測物體位置的判別。被動式紅外探測器本身沒有光源，通過接受被探測物體的特征光譜輻射來測量被探測物的位置、溫度或進行紅外成像。直流直接驅動方式裝置簡單但檢測距離和抗干擾能力都比較差；交流調制方式由于可以采用交流耦合方式解決了放大器的直流漂移問題從而可以大大提高檢測的距離，同時由于環(huán)境光產(chǎn)生的干擾多數(shù)情況是信號的直流或低頻分量可以由濾波器加以隔絕，因此交流調試方式抗干擾能力也比較強，

56、缺點是系統(tǒng)相對復雜。在本體中我們要利用紅外探測器檢測障礙物的距離，顯然選用主動式紅外傳感器比較合適，系統(tǒng)的造價可以降低可靠性可以提高。</p><p>　　主動式紅外傳感器又可分為分立元件型、透射遮擋型和反射型（如圖1.1示），分立元件型發(fā)光管與接收管相互獨立，用戶在使用時可以根據(jù)需要靈活的設定發(fā)光管與接受管的位置，并可利用棱鏡、透鏡等完成特殊的目的，缺點是裝置麻煩。透射遮擋型和反射型通過塑料模具將發(fā)光管與接收管

57、封裝在一起，非常方便用戶使用，在本題中對障礙物的檢測我使用反射型。</p><p>　　2、主動式紅外探測器的工作方式選取</p><p>　　主動式紅外探測器常用的驅動方式可分為直流直接驅動方式和交流調制方式，直流直接驅動方式裝置簡單但檢測距離和抗干擾能力都比較差；交流調制方式由于可以采用交流耦合方式解決了放大器的直流漂移問題從而可以大大提高檢測的距離，同時由于環(huán)境光產(chǎn)生的干擾多數(shù)情況是

58、信號的直流或低頻分量可以由濾波器加以隔絕，因此交流調試方式抗干擾能力也比較強，缺點是系統(tǒng)相對復雜。</p><p>　　方案二：采用反射式超聲波換能器，只有物體反射超聲波時才有信號輸入，測量發(fā)射接收信號間的時間差T2-T1，利用其可以得到障礙物的距離，將該信息送給單片機，單片機發(fā)出控制信號改變小車的轉向，使小車不與障礙物發(fā)生接觸。該方法適合較遠距離障礙物檢測。</p><p>　　反射式超

59、聲波換能器成本高，電路設計復雜，因為不要求檢測的很遠，于是選自了反射式光電傳感器，在本題中對前方障礙物的檢測因為要求檢測距離較遠，受到環(huán)境光的干擾比較大，因此我們選用抗干擾能力較強的交流調制工作方式；而對小車側面障礙物的檢測由于要求檢測距離較近，外界干擾相對較弱，為簡化設計我們選用直流直接驅動方式。</p><p>　　第三章 系統(tǒng)的硬件設計</p><p><b>　　3.1

60、總體設計</b></p><p>　　智能小車采用前輪驅動，前輪左右兩邊各用一個電機驅動，調制前面兩個輪子的轉速起停從而達到控制轉向的目的，后輪是萬象輪，起支撐的作用。將循跡光電對管分別裝在車體下的左右。當車身下左邊的傳感器檢測到黑線時，主控芯片控制左輪電機停止，車向左修正，當車身下右邊傳感器檢測到黑線時，主控芯片控制右輪電機停止，車向右修正。</p><p>　　避障的原理和

61、循線一樣，在車身右邊裝一個光電對管，當其檢測到障礙物時，主控芯片給出信號報警并控制車子倒退,轉向，從而避開障礙物。</p><p>　　圖3.1 主板設計框圖</p><p>　　3.1.1 晶振電路</p><p>　　在STC51單片機上內部有一個用于構成振蕩器的高增益反相放大器，引腳XTAL1和XTAL2分別是此放大器的輸入端和輸出端。時鐘可以由內部方式產(chǎn)生

62、或外部方式產(chǎn)生。在1和XTAL2引腳上外接定時元件，內部振蕩器就產(chǎn)生自激振蕩。定時元件通常采用石英晶體和電容組成的并聯(lián)諧振回路。從XTAL1接入，如圖3.2所示。由于外部時鐘信號經(jīng)過二分頻觸發(fā)后作為外部時鐘電路輸入的，所以對外部時鐘信號的占空比沒有要求。</p><p>　　本設計選用的是12MHZ無源晶振、2個22pF電容，使得一個機器周期是1μs。晶振的作用是為系統(tǒng)提供基本的時鐘信號，而兩個電容則是起到并聯(lián)諧

63、振的作用，如果沒電容，振蕩電路會因為沒有回路而停振，電路不能正常工作。</p><p>　　圖3.2 單片機晶振電路圖</p><p>　　3.1.2 復位電路</p><p>　　復位電路的作用是在上電或復位過程中，控制CPU的復位狀態(tài)：這段時間內讓CPU保持復位狀態(tài)，而不是一上電或剛復位完畢就工作，防止CPU發(fā)出錯誤的指令、執(zhí)行錯誤操作，也可以提高電磁兼容性能

64、。51系列單片機的復位信號是從RST引腳輸入到芯片內的施密特觸發(fā)器中的。施密特觸發(fā)電路是一種波形整形電路，當任何波形的信號進入電路時，輸出在正、負飽和之間跳動，產(chǎn)生方波或脈波輸出。不同于比較器，施密特觸發(fā)電路有兩個臨界電壓且形成一個滯后區(qū)，可以防止在滯后范圍內之噪聲干擾電路的正常工作。如遙控接收線路，傳感器輸入電路都會用到它整形。當系統(tǒng)處于正常工作狀態(tài)時，且振蕩器穩(wěn)定后，如果RST引腳上有一個高電平并維持2個機器周期(24個振蕩周期)以

65、上，則CPU就可以響應并將系統(tǒng)復位。</p><p>　　本設計采用的電容值為10μF的電容和電阻采用1.5KΩ和200Ω的電阻。如圖3.3所示上電后，由于電容充電，使RST持續(xù)一段高電平時間。當單片機已在運行之中時，按下復位鍵也能使RST持續(xù)一段時間的高電平，從而實現(xiàn)上電且開關復位的操作[6] [7]。</p><p>　　圖3.3 單片機復位電路圖</p><p&g

66、t;<b>　　3.2信號檢測模塊</b></p><p>　　電子狗循跡原理是小車在畫有黑線的白紙 “路面”上行駛，由于黑線和白紙對光線的反射系數(shù)不同，可根據(jù)接收到的反射光的強弱來判斷“道路”—黑線。筆者在該模塊中利用了簡單、應用也比較普遍的檢測方法——紅外探測法。　　紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物理表面具有不同的反射性質的特點。在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當紅外光遇

67、到白色地面時發(fā)生漫發(fā)射，反射光被裝在小車上的接收管接收；如果遇到黑線則紅外光被吸收，則小車上的接收管接收不到信號，再通過LM324作比較器來采集高低電平，從而實現(xiàn)信號的檢測。避障亦是此原理。電路圖如圖3.4。</p><p>　　市面上有很多紅外傳感器，在這里我選用TCRT5000型光電對管。</p><p><b>　　圖3.4循跡原理圖</b></p>

68、<p>　　3.2.1 傳感器分布</p><p>　　傳感器通過信號采集，向單片機提供信息。因此傳感器合理的布局很重要，傳感器布局需要考慮小車行駛過程中信息檢測的準確度和前瞻性，能使在相同數(shù)量的傳感器下，獲得更多的數(shù)據(jù)。傳感器的布局一般有以下三種：一字型布局，M型布局和活動型布局。</p><p>　　一字型布局即所有傳感器在同一直線上。一字型布局分為等距排布型和非等距排布

69、型。等距排布型不利于采集準確的彎道信息?？紤]到弧度信息采集的連貫性，非等距排布采用等角原則，即在垂直平分線上方處某點，以等角的引射線與直線的交點就是傳感器的分布點，此種方法檢測連貫簡單，更容易控制小車。</p><p>　　M型布局即傳感器的布局成M型，M型布局最適合檢測多彎道的軌跡。由于傳感器不在同一直線上，故小車轉彎時，左右兩邊后部的傳感器有較大的采樣空間，兩邊前端的傳感器則對采集的信號有更好的前瞻性，M型中

70、間底部的傳感器擇更好的確定小車的位置。整個布局有利于在彎道處提高小車速度。但相對一字型布局，M型布局容易產(chǎn)生不穩(wěn)定信號，從而產(chǎn)生信號震蕩，影響小車行駛的穩(wěn)定性。</p><p>　　活動型布局采用矩陣模式，將傳感器排布成矩陣形狀，通過對不同位置傳感器采集到信息的選擇來適應各種不同的跑道。這樣對不同路況有更強的適應性。 此種方案可調性大，但此種方法需要較多傳感器，冗余較大，比較笨重，增加小車的重量，不利于小車的加減

71、速。</p><p>　　最終決定采用M型布局方法來對4個傳感器進行布局，這種布局方法的前瞻性最好。</p><p>　　3.3 電機驅動電路</p><p>　　本設計采用L298N電機專用驅動芯片帶動兩個12V的直流電動機。</p><p>　　直流電機由定子和轉子兩大部分組成。直流電機運行時靜止不動的部分稱為定子，定子的主要作用是產(chǎn)生

72、磁場，由機座、主磁極、換向極、端蓋、軸承和電刷裝置等組成。運行時轉動的部分稱為轉子，其主要作用是產(chǎn)生電磁轉矩和感應電動勢，是直流電機進行能量轉換的樞紐，通常又稱為電樞，由轉軸、電樞鐵心、電樞繞組、換向器等組成。</p><p>　　其中L298N是ST公司的產(chǎn)品，比較常見的是15腳Multiwatt封裝的L298N，內部包含4通道邏輯驅動電路?？梢则寗觾蓚€直流電機或驅動兩個二相電機，也可單獨驅動一個四相電機，輸出

73、電壓最高可達50V。直接通過電源來調節(jié)輸出電壓，直接通過單片機的IO端口提供信號，使得電路簡單，使用更方便。L298N可接受標準的TTL邏輯電平信號VSS，VSS通常接4.5~7V的電壓。4腳VS接電壓源，VS可接電壓范圍VIH為2.5~46V。L298N芯片輸出電流可達2.5 A，可驅動電感負載。</p><p>　　L298N是一個內部有兩個H橋的高電壓大電流全橋式驅動芯片，可以用來驅動直流電動機、步進電動機

74、。使用標準邏輯電平信號控制，直接連接單片機管腳，具有兩個使能控制端，使能端在不受輸入信號影響的情況下不允許器件工作。L298N有一個邏輯電源輸入端，使內部邏輯電路部分在低電壓下工作。</p><p>　　3.3.1 小車運動邏輯</p><p>　　表3.4 小車運動邏輯</p><p>　　電機控制邏輯如下：以電機A為例，當使能端EN A為高電平時，如果輸入引腳

75、IN1為低電平而輸入引腳IN2為高電平，電機A反轉；如果輸入引腳IN1為高電平而輸入引腳IN2為低電平，電機A正轉。</p><p>　　3.3.2 L298N引腳結構</p><p>　　圖3.5 L298N 驅動芯片</p><p>　　表3.6 L298N引腳編號與功能</p><p>　　第四章 系統(tǒng)的軟件設計</p>

76、<p>　　4.1 軟件設計的流程</p><p>　　目前，51系列單片機使用的編程語言主要有匯編語言和C語言這兩種。</p><p>　　最接近機器的語言是匯編語言，其常用來編制與系統(tǒng)硬件相關的程序，如訪問I/O口、中斷處理程序等，它是一種最快而又最有效的語言，在對于程序的空間和時間要求很高的場合中 使用匯編語言是最佳的選擇，然而匯編語言也有其自身的缺點，比如程序開發(fā)周

77、期較長、浮點運算處理復雜、程序移植性差等不利因素。</p><p>　　在程序設計過程中C語言編程設計思想被稱為模塊化程序設計思想。有的時候為了有效地完成任務，把所要完成的任務分割成若干個相互獨立但相互又仍然有所聯(lián)系的模塊，這些模塊使得任務變得相對簡單，對外的數(shù)據(jù)交換相對簡單、容易編寫、容易檢測，容易閱讀和維護。</p><p>　　本設計采用C語言來編譯程序。模塊化結構程序的設計，可以使

78、系統(tǒng)軟件便于調試與優(yōu)化，也使其他人更好地理解和閱讀系統(tǒng)的程序設計。因此，軟件的設計上，運用了模塊化程序的結構對軟件進行設計，使得程序變得更加直觀易懂。程序的主要模塊有：主程序、定時溢出中斷服務程序、外部中斷服務程序。</p><p>　　隨著單片機開發(fā)技術的不斷發(fā)展，從普遍使用匯編語言到逐漸使用高級語言開發(fā)，單片機的開發(fā)軟件也在不斷發(fā)展，Keil軟件是目前最流行開發(fā)MCS-51系列單片機的軟件，這從近年來各仿真機

79、廠商紛紛宣布全面支持Keil即可看出。Keil提供了包括C編譯器、宏匯編、連接器、庫管理和一個功能強大的仿真調試器等在內的完整開發(fā)方案，通過一個集成開發(fā)環(huán)境（uVision）將這些部分組合在一起。掌握這一軟件的使用對于使用51系列單片機的學者來說是十分必要的，如果使用C語言編程，那么Keil幾乎就是不二之選，即使不使用C語言而僅用匯編語言編程，其方便易用的集成環(huán)境、強大的軟件仿真調試工具也會事半功倍。</p><p&

80、gt;　　Keil C51軟件提供豐富的庫函數(shù)和功能強大的集成開發(fā)調試工具，全Windows界面。另外重要的一點，只要看一下編譯后生成的匯編代碼，就能體會到Keil C51生成的目標代碼效率非常之高，多數(shù)語句生成的匯編代碼很緊湊，容易理解。在開發(fā)大型軟件時更能體現(xiàn)高級語言的優(yōu)勢。</p><p>　　4.2 本系統(tǒng)的編譯器</p><p><b>　　Keil編譯器軟件<

81、/b></p><p>　　Keil C51單片機軟件開發(fā)系統(tǒng)可用于編輯C或匯編源文件。然后分別由C51編譯器編譯生成目標文件（.OBJ）。目標文件與庫文件一起經(jīng)LIB51連接定位生成絕對目標文件（.ABS）。ABS文件由OH51轉換成標準的Hex文件，由仿真器使用直接對目標板進行調試，也可以直接寫入程序存貯器如EPROM 中。</p><p>　　打開Keil軟件后，出現(xiàn)如圖4.1

82、所示界面。</p><p>　　圖4.1 Keil 軟件主界面</p><p>　　點擊Project--New Project?？梢孕陆ㄒ粋€工程，如圖4.2所示。</p><p>　　圖4.2 Keil軟件新建工程界面</p><p>　　點擊會出現(xiàn)的對話框中選擇工程存在路徑（如圖4.3所示），單擊“保存”后，出現(xiàn)界面。在此界面上選擇電路板

83、上所用的單片機型號（如圖4.4所示），單擊“確定”。</p><p>　　圖4.3 保存路徑界面</p><p>　　圖4.4 選擇電路板上所用的單片機型號界面</p><p>　　設置完成后，軟件會提示是否將8051上電初始化程序添加入工程。這個一般選“否”。這樣就建立好了一個空的51工程（如圖4.5所示）。</p><p>　　圖4.5

84、建立空的51工程界面</p><p>　　點擊File--New，便建立了一個空的文本框（如圖4.6所示）。</p><p>　　圖4.6 建立空文本框界面</p><p>　　到現(xiàn)在為止，就可以開始在里面輸入代碼了。保存時注意：如果是用C語言寫的程序，則將文本保存成*.c（如圖4.7所示）。</p><p>　　圖4.7 保存文本改寫界面&

85、lt;/p><p>　　將寫完的程序添加到工程里面，如圖4.8所示，在左邊Project Workspace里的Source Group 1上右擊，選擇Add Files to Group ’Source Group 1’。在打開的對話框中，選擇剛存的文件路徑和對應的擴展名。此時，程序就添加進了這個工程。</p><p>　　圖4.8 添加工程界面</p><p>　　

86、下一步，就開始編譯剛輸入進去的代碼。接著，Keil會打出下面的提示：0 Error(s), 0 Warning(s).建立工程的時候，默認是不生成HEX文件的，得在編譯做如下設置：在Project Workspace里Target 1上右擊，選擇“Options for Target ‘Target 1”。出現(xiàn)如圖4.9所示對話框，選擇“Output”按圖示，將箭頭所指的多選框勾上，點“確定”。現(xiàn)在再點擊重新編譯，就會在工程所在文件夾里

87、生成HEX文件[9] [10]。</p><p>　　圖4.9 生成HEX文件界面</p><p>　　4.3軟件設計系統(tǒng)主程序流程圖</p><p>　　圖4.30 系統(tǒng)主程序流程圖</p><p>　　4.3.1 軟件設計循跡方法</p><p>　　圖4.31 循跡流程圖</p><p>

88、　　4.3.2 軟件設計避障方法</p><p>　　圖4.32 避障流程圖</p><p>　　第五章 系統(tǒng)的總體調試</p><p>　　5.1 硬件的測試</p><p>　　依據(jù)以前設計好的智能循跡原理圖，仔細計算系統(tǒng)中各個元件的參數(shù)，選擇相應器件，制作實際電路板。紅色和黑色的筆，測試電路板每走線，如果測量電阻值是很小的，線不斷，

89、當電阻值是非常大的線斷，應重新生產(chǎn)線使電路板在電氣上得到正確地連接。 </p><p>　　（1）晶振電路的測試</p><p>　　在單片機正常運行的必要條件是單片機系統(tǒng)的時鐘穩(wěn)定正常。在實踐中，由于各種原因，系統(tǒng)時鐘是不正常的，系統(tǒng)不能正常運行，所以系統(tǒng)時鐘是否是電源檢查的主要環(huán)節(jié)。在系統(tǒng)通電的狀況下，用萬用表的直流電壓檔(20V)，分別測量XTAL1和XTAL2引腳的電壓

90、，看是否正常。</p><p>　　(2)復位電路的測試</p><p>　　復位不正常也會導致系統(tǒng)不能工作。如果復位引腳始終為高電平，系統(tǒng)將始終處于復位狀態(tài)；如果始終為低電平，不能產(chǎn)生復位所需的高電平信號脈沖，則系統(tǒng)也可能無法正常工作。單片機正常工作時，RST復位引腳應為0V，按下復位按鍵時，復位引腳為高電平5V左右。</p><p>　　5.2 系統(tǒng)的軟件調試

91、</p><p>　　在軟件調試中，使用功能強大且的WAVE 6000軟件進行軟件編譯與調試,使用Microcontroller ISP Software及其配套的單片機對程序進行燒錄。軟件調試的流程是這樣的：先分別對主要的功能程序模塊進行模擬仿真調試；然后再將各程序模塊組織起來進行統(tǒng)調。</p><p>　　軟件的燒錄：第一步：安裝并運行Microcontroller ISP Softw

92、are軟件；第二步：點擊Options欄的select device選項；這時出現(xiàn)一個對話窗口，按圖選擇后，點擊OK按鍵，如出現(xiàn)所示窗口，則說明電腦與開發(fā)板沒連接好或單片機沒插好等，需重裝檢查硬件連接，如果沒有出現(xiàn)則說明初始化成功。</p><p>　　第三步：點擊File欄的Load Buffer選項打開已經(jīng)編譯好的HEX文件。點擊載入，出現(xiàn)對話框點確定，再點擊圖“A”字圖標，出現(xiàn)對話框后，按軟件默認選項，點擊

93、“OK”－“OK”―“OK”燒錄完成；否則重新檢查硬件連接后再重新燒錄。</p><p>　　通過軟件檢查出程序中出現(xiàn)了許多的問題。經(jīng)過多次的模塊子程序的修改，一步一步的完善程序，來解決出現(xiàn)的問題。在軟件的調試過程中主要遇到的問題如下：</p><p>　　(1) 在測試中遇到小車遇到黑線電機不動.</p><p>　　解決：首先使用試測儀對電路進行測試,觀察是否存

94、在漏焊、虛焊、或電子元件損壞。</p><p>　　(2)輸入程序后，小車循跡不靈敏，還有就是當拐彎度數(shù)過大，小車速度過快的時候，小車偶爾偏離軌道。</p><p>　　解決：首先通過調節(jié)傳感器上的可調電阻，適當?shù)脑龃蠡驕p小電阻可改變靈敏度?？梢越鉀Q循跡不迅速的問題。</p><p><b>　　5.3 小車調試</b></p>

95、<p>　　通過改變循跡板滑動變阻器器的大小來調試紅外對管的靈敏度，通過改變延時程序來改變速度的大小。下表為小車運行的情況：</p><p>　　表5.1 小車調試情況</p><p>　　5.4 自動循跡過程</p><p>　　圖5.4.1自動循跡過程實物圖</p><p>　　5.5 自動避障過程</p>

96、<p><b>　　后退</b></p><p><b>　　左拐</b></p><p>　　后退 </p><p><b>　　右拐</b></p><p><b>　

97、　前進</b></p><p>　　圖5.5.1 避障效果圖</p><p>　　小車前行，檢測P2口，如果前方或左前方有障礙物，其避障效果如圖4-6，重復步驟可躲避正前方和左前方障礙物。</p><p><b>　　結 論</b></p><p>　　整個系統(tǒng)的設計以單片機為核心，利用了多種傳感器，將軟件

98、和硬件相結合。本系統(tǒng)能實現(xiàn)如下功能：</p><p>　?。?） 自動沿預設軌道行駛小車在行駛過程中，能夠自動檢測預先設好的軌道，實現(xiàn)直道和弧形軌道的前進。若有偏離，能夠自動糾正，返回到預設軌道上來。</p><p>　?。?）當小車探測到前進前方的障礙物時，可以自動報警調整，躲避障礙物，從無障礙區(qū)通過。小車通過障礙區(qū)后，能夠自動循跡</p><p>　　從運行情況

99、來看循跡的效果比較好，避障的效果不是很好，我認為是由于電源不能穩(wěn)定而是的小車的速度不好控制，這也是我這次設計最大的誤區(qū)，沒有選取穩(wěn)定的電源。我相信如果實驗條件和時間的允許下我肯定能解決這一問題。</p><p>　　通過本次設計我掌握了很多以前不熟練的東西，認識了很多以前不熟悉得東西，使我在人生上又進了一步。也認識到很多的不足。</p><p><b>　　參考文獻</b&

100、gt;</p><p>　　[1] 吳林編著. 智能循跡小車主題型號工作的回顧[J]. 循跡小車技術與應用，2001:6-9.</p><p>　　[2] 歐青立,何刻忠等編著.室外智能循跡小車的發(fā)展及其關鍵技術研究[J].循跡小車，2000,22(6):519-526</p><p>　　[3] 楊鵑.多信息融合技術在移動循跡小車避障系統(tǒng)中的應用[D]. 哈爾濱：

101、哈爾濱理工大學.2007.</p><p>　　[4] 恒盛杰資訊編著．Protel電路板設計從入門到精通. 第1版. 中國青年出版社.2006:1-148</p><p>　　[5] 江思敏，陳明編著．Protel電路設計教程. 第1版. 清華大學出版社，2006:1-296</p><p>　　[6] 陳曉莉，張俊濤．KEIL C51單片機仿真器的設計. 第二版

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103、出版社，2004:14-191</p><p>　　[10] 王曉明. 電動機的單片機控制[J]. 學術期刊，2002，13（15）：1322-1755.</p><p>　　[11] 羅志增,蔣靜坪編著.循跡小車感覺與多信息融合[M].北京:機械工業(yè)出版社,2003:1-10.</p><p>　　[12] 蔡自興編著. 中國的智能循跡小車研究[J]. 莆田學院學

104、報, 2002,9 (3):36-39.</p><p>　　[13] 王曉明. 電動機的單片機控制[J]. 學術期刊，2002，13（15）：1322-1755.</p><p>　　[14] 華成英 童詩白 模擬電子技術基礎 第四版 高等教育出版社</p><p>　　[15] 吳錘紅 MCS-51微機原理與接口技術 廈門大學出版社</p>&l

105、t;p>　　[16] 張毅剛 單片機原理及應用 2003年12月第一版 高等教育出版社</p><p><b>　　致 謝</b></p><p>　　在論文完成之際，謹向程老師致以最誠摯的感謝。本文的研究工作從始至終都得到了程老師的熱心指導和關心。從程老師的身上，我不但學到了老師在課上傳授的專業(yè)知識，而且也學到了怎樣自學，更學到了許多做人的道理。所謂“送人一

106、魚，僅供一飯之需；而授之以漁，則終生受用無窮”。</p><p>　　最后感謝各位老師和學者在百忙之中抽出時間評閱論文我的論文。由于有限知識水平，錯誤是不可避免的，懇請各位老師批評指正。</p><p><b>　　謝謝大家！</b></p><p><b>　　附錄A 程序代碼</b></p><p

107、>　　第一部分 智能循跡小車的#C程序</p><p>　　本程序通過前方的紅外探頭來檢測地面的信號,根據(jù)道路的要求,當?shù)缆窞榘咨珪r，紅外接收到信號，與地面檢測的紅外相應端口低電平,當?shù)缆窞楹谏珪r 與地面檢測的紅外相應端口為高電平,我們就可以根據(jù)這和判斷條件來進行 道路黑白線的尋找. </p>

108、<p>　　聲明:由于紅外接收頭對光線要求較高，所以對于黑白兩種顏色選擇對比度高為好，而且因為道路建立不同，需要根據(jù)實際的需要來改寫相應的延遲時間 以適應角度的最有較轉彎，道路應根據(jù)紅外接收頭的兩個寬度來制定，如果道 路較小，或較大者，請調整以適應小車的正確運行. </p><p><b>　　端口模式配置</b></p>

109、;<p>　　PXM1 PXM0 模式</p><p>　　0 0 準雙向口</p><p>　　0 1 強推挽輸出</p><p>　　1 0 高阻輸入</p><p>　　1 1 開漏輸出</p><p>　　***************

110、***************************************************/ </p><p>　　#include"config.h"</p><p>　　#include"GPIO.h"</p><p>　　#include"delay.h"</p>&

111、lt;p>　　/************* 外部函數(shù)和變量聲明 *****************/</p><p>　　sbit LeftIR=P3^7; //定義前方左側紅外探頭端口</p><p>　　sbit RightIR=P3^6; //定義前方右側紅外探頭端口</p&g