2013全國電子設計大賽旋轉倒立擺

1、目錄目錄第一章系統(tǒng)方案比較與選擇...................................................................................................31.1總實現(xiàn)方案................................................................................................

2、................31.2主控制器方案比較與選擇.........................................................................................3第二章理論分析與計算.........................................................................................

3、.................52.1編碼器脈沖轉換角度設計.........................................................................................52.2搖擺及圓周算法設計......................................................................................

4、..........52.3機械結構設計及電機選型.........................................................................................62.4PID算法設計...............................................................................................

5、............7第三章系統(tǒng)電路設計..................................................................................................................93.1系統(tǒng)主板工作原理........................................................................

6、...........................9第四章系統(tǒng)程序設計..............................................................................................................104.1系統(tǒng)總體模塊圖.............................................................

7、......................................104.2系統(tǒng)總流程圖.........................................................................................................10第五章系統(tǒng)測試與結果......................................................

8、......................................................115.1傳感器角度測試...................................................................................................115.2搖擺及圓周運動測試.........................................

9、....................................................115.3倒立擺測試.............................................................................................................12第六章誤差分析........................................

10、............................................................................136.1整體的誤差分析...................................................................................................136.2軟件引起的算法誤差分析.................

11、...................................................................13第七章參賽感悟....................................................................................................................14第一章第一章系統(tǒng)方案比較與選擇系統(tǒng)方案比較與選擇1.

12、1總實現(xiàn)方案總實現(xiàn)方案方案一：用陀螺儀和加速度計通過卡爾曼數(shù)據(jù)融合得到角度，用此處的角度為載體用單片機進行數(shù)據(jù)處理，并調整電機。方案二：用電位器做角度傳感，通過單片機自帶ADC來讀取電位數(shù)值以此為依據(jù)來判斷角度，并調整電機。方案三：用編碼器做角度傳感器，通過讀取編碼器的輸出脈沖來計算角度傳感器的輸出角度，用此角度做處理調整電機。通過對兩個方案的對比選擇，方案一中的加速度計和陀螺儀算法實現(xiàn)復雜，我們在融入卡爾曼濾波后有明顯濾波效果，但是由

13、于圓周運動，會使得各個方向軸返回的數(shù)據(jù)出錯，且波動大，會減弱卡爾曼的濾波效果，對于pid的精準調整還是遠遠達不到預期。在方案二中，考慮到電位器內部結構問題，雖然理論上電位器在轉動過程中是線性的，但是考慮到每次?？康碾娮栉豢赡軙a(chǎn)生誤差，最后考慮到我們最終選定的單片機ADC只有10位，在方案三中，由于實現(xiàn)編碼器的功能實現(xiàn)方便簡單，并能更多的趨近于精確值，因此最后我們采用了方案三。1.2主控制器方案比較與選擇主控制器方案比較與選擇為了完成在

14、短時間快速采集并計算角度，主控器件必須有較高的CPU工作頻率和存儲空間。方案一：采用51系列加強型STC12C5A60S2作為主控器件，用來實現(xiàn)題目所要求的各種功能。此方案最大的特點是系統(tǒng)規(guī)?？梢宰龅煤苄。杀据^低。操作控制簡單。但是，我們在利用單片機處理高速信號快速掃描及電機控制時顯得吃力，51系列單片機很難實現(xiàn)這一要求。方案二：采用ATMEL公司的AVR系列ATMEGA128A單片機為核心控制器件，MEGA128A有8個外部中斷，中