數(shù)字pid控制算法_第1頁
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1、第三章、計算機測控系統(tǒng)設計與實現(xiàn)一、參考書目：書名：《計算機控制系統(tǒng)》章節(jié)：第六章頁號：P140156二、主要學習內(nèi)容：1.數(shù)字PID控制算法PID控制規(guī)律的基本輸入輸出關系可用微分方程表示：????????????????dttdeTdtteTteKYDIP1在模擬調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，PID控制算法的模擬表達式為：??????????????????dttdeTdtteTteKtYDIP12.對標準PID算法的改進1、微分項的改進不完全微分型

2、PID算法傳遞函數(shù)????????????????????????1111)(SKTSTSTKSGDDDIPC調(diào)節(jié)就進行，直至無差，積分調(diào)節(jié)停止，積分調(diào)節(jié)輸出一常值。積分作用的強弱取決與積分時間常數(shù)Ti，Ti越小，積分作用就越強。反之Ti大則積分作用弱，加入積分調(diào)節(jié)可使系統(tǒng)穩(wěn)定性下降，動態(tài)響應變慢。積分作用常與另兩種調(diào)節(jié)規(guī)律結(jié)合，組成PI調(diào)節(jié)器或PID調(diào)節(jié)器。微分調(diào)節(jié)作用：微分作用反映系統(tǒng)偏差信號的變化率，具有預見性，能預見偏差變化的趨

3、勢，因此能產(chǎn)生超前的控制作用，在偏差還沒有形成之前，已被微分調(diào)節(jié)作用消除。因此，可以改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。在微分時間選擇合適情況下，可以減少超調(diào)，減少調(diào)節(jié)時間。微分作用對噪聲干擾有放大作用，因此過強的加微分調(diào)節(jié)，對系統(tǒng)抗干擾不利。此外，微分反應的是變化率，而當輸入沒有變化時，微分作用輸出為零。微分作用不能單獨使用，需要與另外兩種調(diào)節(jié)規(guī)律相結(jié)合，組成PD或PID控制器。3、PID控制算法數(shù)字化前提條件圖4.1模擬PID控制系統(tǒng)原理框圖采樣周

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