隨機激勵下ROV作業(yè)系統(tǒng)纜索動態(tài)響應研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著海洋資源的開發(fā)和海洋科學的不斷發(fā)展，近年來無人遙控潛水器（ROV）的應用越來越廣泛。然而因為海洋作業(yè)環(huán)境的不確定性，由于纜索斷裂導致的作業(yè)過程中 ROV丟失的現(xiàn)象屢見不鮮。因此對ROV系統(tǒng)作業(yè)中纜索的動力響應進行分析，進而得到ROV系統(tǒng)安全作業(yè)的參數(shù)空間，對ROV作業(yè)具有重要的指導意義。
　　首先，論文對ROV作業(yè)系統(tǒng)的運動方程進行了推導，考慮在定點的作業(yè)過程，建立一維的運動方程；其中考慮了流體阻力以及纜索張力的非光滑、非線性

2、特性，進而運用振動理論的方法進行了無因次化處理，簡化了參數(shù)個數(shù)。采用數(shù)值方法對諧波激勵下的運動方程進行了求解，分析了引起纜索出現(xiàn)張弛交替狀態(tài)的參數(shù)空間以及系統(tǒng)的周期穩(wěn)定性.
　　其次，考慮實際情況，對隨機波浪激勵下系統(tǒng)的響應進行分析。推導了隨機波浪的形式并做了無因次化處理，求解了隨機波浪作為激勵時系統(tǒng)的響應，得到了纜索安全狀態(tài)的參數(shù)空間并和諧波激勵的響應結果做了對比。
　　最后，以4500米級 ROV“海馬號”中采用的被動式

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