基于智能手機的車輛檢測與車距測量.pdf

1、近年來，隨著汽車保有量的增加，交通事故成為一個不得不重視的話題。汽車輔助駕駛系統(tǒng)(ADAS)，特別是車輛防碰撞預警系統(tǒng)和車道保持輔助系統(tǒng)也變得越來越重要。其中前車檢測和車距測量是車輛防碰撞預警系統(tǒng)的關鍵模塊。
　　在前車檢測系統(tǒng)中，常見的傳感器有高頻雷達（毫米波）、超聲波、紅外激光雷達，攝像頭等，每種傳感器適應的場景不同，想要適應多種場景，汽車廠商和輔助駕駛系統(tǒng)提供商一般會融合多種傳感器收集到的信息進行決策。由于基于視覺的前車檢測

2、系統(tǒng)成本低，信息豐富，且近年來計算機視覺領域的高速發(fā)展為其提供了技術基礎，所以受到了越來越多相關領域研究人員的重視。
　　基于計算機視覺的車輛檢測系統(tǒng)主要基于車輛的表面特征，比如對稱性，顏色，紋理，陰影，幾何特征，車燈等，之后通過模版匹配或者機器學習方法對圖像進行檢測。基于視覺的車距測量方法主要有雙目視覺測距和單目視覺測距兩種，鑒于雙目視覺測距系統(tǒng)成本較高，計算復雜，目前單目視覺測距仍然是主流。
　　當前的輔助駕駛系統(tǒng)生產(chǎn)廠

3、商會定制專門的硬件設備來實現(xiàn)車輛檢測和車距測量，平臺搭建費用很高，普及程度較低。本文的車輛檢測和車距測量系統(tǒng)基于智能手機平臺，包括Android和IOS兩大主流平臺，使用手機的攝像頭錄制的視頻進行實時檢測，大大降低了汽車輔助駕駛系統(tǒng)的使用成本，并且改進了車輛檢測方法，使其能夠適應多種復雜環(huán)境，包括陰雨天、城市道路、光線突變等，并且有效降低了系統(tǒng)的誤檢率，提高了準確度，使其有望得到普及。
　　為了兼顧實時性和準確度，本文系統(tǒng)采用兩步

4、前車檢測技術，即尋找車輛假設區(qū)域和驗證車輛假設區(qū)域。具體地，通過基于車道先驗的兩步閾值法提取車底陰影，通過篩選規(guī)則對陰影區(qū)域進行篩選從而得到車輛假設區(qū)域，之后利用基于haar-like特征的Adaboost方法來對車輛假設區(qū)域進行驗證，最后通過視頻流特征對誤檢進行剔除并對車輛進行跟蹤。本文還結合攝像頭透視幾何關系，提出了基于車道消失點的單目視覺測距方法，使得只需用戶提供攝像頭高度信息即可達到對前車距離進行準確估算的目的，可以作為有效的危