汽車排放耐久性試驗用駕駛機器人開發(fā).pdf

1、汽車排放耐久性試驗用駕駛機器人代替人進行汽車排放耐久性試驗時的多工況駕駛，能減輕人工勞動，而且重復(fù)性好，得到了很好應(yīng)用。本文根據(jù)相關(guān)資料，確定了駕駛機器人的功能要求及技術(shù)指標(biāo)。通過對國內(nèi)外先進技術(shù)的消化吸收，依據(jù)駕駛機器人的技術(shù)指標(biāo)，對其機械、控制部分進行了原理設(shè)計，并用ADAMS與SIMULINK進行了機械、控制的聯(lián)合仿真，并對結(jié)構(gòu)參數(shù)進行了優(yōu)化。對機械部分及控制部分進行了硬件設(shè)計和軟件設(shè)計。 論文首先根據(jù)國家標(biāo)準(zhǔn)《輕型汽車污

2、染物排放限值及測量方法》及各個輕型汽車技術(shù)特性及參數(shù)確定了駕駛機器人的功能及技術(shù)指標(biāo)。其功能及技術(shù)指標(biāo)包括油門機械腿、離合機械腿、制動機械腿和換檔機械手的最大軌跡偏差、最大行程及最大控制力等。 依據(jù)駕駛機器人的功能及技術(shù)指標(biāo)，對離合、油門、制動機械腿及換檔機械手進行了機械部分及控制部分原理設(shè)計。為驗證其可行性，進行了虛擬實驗，在ADAMS建立了三維實體模型，在SIMULINK建立了控制模型，再將實體模型導(dǎo)入控制模型進行虛擬實驗。

3、在虛擬實驗中，驗證了原理設(shè)計并對各個結(jié)構(gòu)參數(shù)進行改進。 虛擬實驗完成之后，對機械部分及控制部分進行硬件設(shè)計，包括零部件三維設(shè)計，零部件三維實體裝配，三維零部件轉(zhuǎn)化成工程圖，零部件加工?？刂撇糠钟布O(shè)計的內(nèi)容包括傳感器的選擇、伺服電機的選擇、控制器的設(shè)計、PCB板的設(shè)計、通訊接口設(shè)計。 最后進行了軟件設(shè)計。在Silicon集成開發(fā)環(huán)境(IDE)下，應(yīng)用C語言進行了模數(shù)(A/D)轉(zhuǎn)換程序設(shè)計，數(shù)模(D/A)轉(zhuǎn)換程序設(shè)計，步進