面向無人駕駛的智能車系統(tǒng)平臺研究與應用.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、近年來，全球每年都有百萬級數量的人死于車禍，其中90％的車禍都是由于駕駛員的錯誤駕駛所導致。這引起了國內外愈來愈多的機構和個人對無人駕駛智能車的研究。本文以面向無人駕駛的智能車系統(tǒng)平臺的研究與應用為主要內容，對面向無人駕駛的智能車系統(tǒng)平臺進行詳細的設計與實現。本文所研究的面向無人駕駛的智能車系統(tǒng)平臺的主要內容包括:
　　(1)基于分布式的環(huán)境感知服務設計與實現。隨著行車路況的日益復雜化，感知數據的處理復雜度不斷增加，本課題的環(huán)境感

2、知服務借鑒了機器人操作系統(tǒng)(ROS)的分布式設計理念，將不同的感知信息處理分布在不同的計算節(jié)點上進行分布式處理，處理結果信息以服務的方式提供給其他計算節(jié)點。本文的感知服務實現了感知硬件設備的虛擬化管理和感知軟件服務。
　　(2)基于AUTOSAR的車輛控制服務的設計與實現。AUTOSAR(AUTomotiveOpen System Architecture)標準化了電子控制單元(Electric Control Unit)的軟件層

3、次結構，使得汽車軟件的開發(fā)更加規(guī)范，提高了汽車電子軟件的可重用性和可移植性。本文的車輛控制服務基于AUTOSAR的RTE(Runtime Environment)層進行設計與實現，對車輛的被控對象進行了分類，并為每一類被控對象設計并實現了控制操作方法。
　　(3)無人駕駛智能車系統(tǒng)平臺服務訪問接口的設計與實現。感知服務訪問接口實現過程中，利用本地化緩沖和實時更新技術，保證了感知服務信息的實時性和有效性。車輛控制訪問接口的設計考慮了

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