汽車(chē)自動(dòng)駕駛多模型自適應(yīng)控制研究.pdf

1、近年來(lái)，隨著居民收入的增加，汽車(chē)的銷(xiāo)量有明顯增加。汽車(chē)在給人們的出行帶來(lái)方便的同時(shí)也帶來(lái)了一系列的交通和安全問(wèn)題，有些已經(jīng)嚴(yán)重威脅到了人們的生命安全。發(fā)展汽車(chē)自動(dòng)駕駛將會(huì)對(duì)交通行業(yè)產(chǎn)生積極的影響，國(guó)際知名的汽車(chē)制造商紛紛加入汽車(chē)自動(dòng)駕駛的研發(fā)行列，著名的互聯(lián)網(wǎng)公司Google和百度、樂(lè)視等也紛紛進(jìn)入汽車(chē)自動(dòng)駕駛的研究領(lǐng)域，其中有些產(chǎn)品已經(jīng)進(jìn)行了道路測(cè)試，但是其測(cè)試環(huán)境都是路況較好的道路。而實(shí)際的行車(chē)環(huán)境是復(fù)雜的，研究在復(fù)雜路況條件下的車(chē)

2、輛自動(dòng)控制是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的一個(gè)重要問(wèn)題。
　　本文針對(duì)這方面的問(wèn)題進(jìn)行了如下的研究:
　　首先，研究汽車(chē)的動(dòng)力系統(tǒng)以及行駛過(guò)程中的驅(qū)動(dòng)力和行駛阻力，分析所受力中的確定因素和不確定因素，并考慮汽車(chē)驅(qū)動(dòng)時(shí)的加速阻力的影響。根據(jù)汽車(chē)輪胎輸出轉(zhuǎn)矩的作用，建立基于最佳轉(zhuǎn)矩控制的汽車(chē)運(yùn)行控制模型。
　　其次，通過(guò)分析路面附著系數(shù)與驅(qū)動(dòng)輪的滑動(dòng)率之間的非線性關(guān)系，基于路面附著系數(shù)，利用滑?？刂破鱽?lái)對(duì)車(chē)輪行駛最佳滑動(dòng)率的跟蹤與控制。分

3、析在路面附著狀況發(fā)生變化的情況下，實(shí)現(xiàn)最佳滑動(dòng)率的跟蹤與控制。
　　之后，研究分析一種自適應(yīng)控制方法，即二級(jí)多模型自適應(yīng)控制方法。該方法基于李雅普諾夫穩(wěn)定性設(shè)計(jì)，通過(guò)對(duì)所有辨識(shí)模型初始參數(shù)的適當(dāng)選取，使得這些初始參數(shù)能夠?qū)Ρ豢貙?duì)象的不確定參數(shù)進(jìn)行凸包含，利用辨識(shí)模型和被控對(duì)象之間的辨識(shí)誤差，對(duì)所有辨識(shí)模型參數(shù)的凸組合系數(shù)進(jìn)行估計(jì)，從而間接實(shí)現(xiàn)對(duì)被控對(duì)象系統(tǒng)參數(shù)的估計(jì)。與基于切換的多模型自適應(yīng)控制方法相比所需的辨識(shí)模型數(shù)量大大減少。