便攜式水下導航定位系統(tǒng)的研究.pdf

1、自主水下航行器（AUV）能夠準確地到達任務地點，順利地完成任務，精確的水下導航是不可缺少的關(guān)鍵技術(shù)。國內(nèi)外AUV研究及開發(fā)人員對于AUV的水下導航方面極為重視，已經(jīng)在該領(lǐng)域取得了不少成果。 本文主要是圍繞國內(nèi)某小型水下航行器的導航定位技術(shù)進行研究，針對現(xiàn)有的導航定位系統(tǒng)存在體積大，精度低等問題，設計完成了該航行器的導航方案，并根據(jù)功能要求完成了便攜式導航儀的正樣機的設計。新的便攜式導航儀采用電池供電，體積小，使用便捷。便攜式導航

2、儀為水下工作人員操縱小型水下航行器或者單人在水下運動時利用顯示屏顯示導航信息，引導水下工作人員到達目標位置執(zhí)行任務。為了在保持導航儀密閉性的情況下，把目標位置信息傳輸給導航儀，設計了采用無線通信方式裝訂目標位置的裝訂儀器。 便攜式導航儀主要采用是全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)（GPS／GLONASS）和航位推算DR）系統(tǒng)相結(jié)合的導航方案。當航行器在水下工作時，通過電子羅盤測量航向信息，利用流速傳感器測量航行器的速度，通過對傳感器數(shù)據(jù)的綜合處理