機(jī)電式車(chē)載穩(wěn)定平臺(tái)控制器的開(kāi)發(fā).pdf

1、在現(xiàn)代社會(huì)中，自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)無(wú)論在軍用還是在民用方面都發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用，如車(chē)載雷達(dá)、車(chē)載火炮發(fā)射裝置、車(chē)載激光測(cè)量、靜力壓樁機(jī)、船舶制造等。自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)作為集機(jī)、電、液一體的高度非線(xiàn)性復(fù)雜系統(tǒng)，研究如何克服外部的干擾和對(duì)象的不確定性，使系統(tǒng)能快速、準(zhǔn)確地達(dá)到要求將成為其未來(lái)發(fā)展的重要趨勢(shì)。本文以TMS320F2812芯片為控制器核心，采用高精度傾角傳感器、高分辨率采樣模塊開(kāi)發(fā)了一套四點(diǎn)支撐的機(jī)電式車(chē)載平臺(tái)自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)。
　　首

2、先，本論文建立了四點(diǎn)支撐機(jī)電式車(chē)載平臺(tái)的靜力學(xué)模型，分析了平臺(tái)在水平狀態(tài)下和傾斜狀態(tài)下各個(gè)支腿的受力情況，在此基礎(chǔ)上對(duì)幾種常用的調(diào)平策略進(jìn)行了比較，并提出了本系統(tǒng)的調(diào)平方法——中心點(diǎn)不動(dòng)調(diào)平法。
　　其次，針對(duì)四點(diǎn)支撐平臺(tái)存在冗余約束問(wèn)題，出現(xiàn)的“虛腿”現(xiàn)象，本文先介紹了目前各種消“虛腿”的方法，結(jié)合本系統(tǒng)的特點(diǎn)，提出了新的消“虛腿”方法，試驗(yàn)證明，這一方法迅速、有效。
　　再次，針對(duì)自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)外界干擾大的問(wèn)題，本文從抗干

3、擾的角度設(shè)計(jì)了水平傾角采樣系統(tǒng)，并對(duì)系統(tǒng)中存在的各種干擾進(jìn)行了分析，做了大量的采樣試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果表明，水平傾角采樣系統(tǒng)滿(mǎn)足了設(shè)計(jì)要求。
　　最后，分析了自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)的組成和工作原理，完成了系統(tǒng)的硬件配置，在此基礎(chǔ)上對(duì)系統(tǒng)軟件進(jìn)行了模塊化設(shè)計(jì)，使系統(tǒng)具有良好可移植性。接下來(lái)，對(duì)自動(dòng)調(diào)平系統(tǒng)進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證，做了消“虛腿”試驗(yàn)和調(diào)平試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果表明，該控制系統(tǒng)具有良好的消“虛腿”性能和調(diào)平時(shí)間短，調(diào)平精度和可靠性高的特點(diǎn)，應(yīng)用前景較好