基于并聯(lián)機構的艦載主動隔振系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、艦船在水面航行過程中，時刻受到風浪、海流等外界環(huán)境的作用，會產生升沉、平蕩、橫搖、縱搖、艏搖等附加隨機運動，這對在艦船上進行的軍事活動、日常生活等都產生了很大的不利影響。艦載隔振平臺能對艦載設備與載體之間的振動進行隔離，實現(xiàn)了保護與穩(wěn)定的作用，因此具有廣泛的應用前景。
　　基于艦船隨機運動特征，本文設計了一種適用于艦載主動隔振的4-CPS/RPS型3轉2移5自由度的并聯(lián)機構。本文運用螺旋理論嚴格計算了其自由度，分析得出了其運動學逆

2、解，在此基礎上進行了速度、加速度的分析，機構的運動學分析是一切機構分析的基礎；對4-CPS/RPS型并聯(lián)機構的奇異性、工作空間、靈巧度和位姿誤差產生因素等機構特性進行了一定分析和研究，機構的特性分析是進行機構優(yōu)化的依據；采用了拉格朗日法建立了4-CPS/RPS型并聯(lián)機構的動力學模型，得出了其動力學方程，為下一步進行隔振控制奠定了基礎；在建立單自由度主動隔振系統(tǒng)模型的基礎上分析了不同反饋控制類型下的振動傳遞率，為主動控制提供了理論依據；根

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