畢業(yè)論文-清洗油煙管道機(jī)器人設(shè)計(jì)

1、目錄1緒論...................................................................11.1本課題研究背景和研究意義...........................................11.2國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r.....................................................21.3本設(shè)計(jì)的主要內(nèi)容.............

2、......................................82管道機(jī)器人總體設(shè)計(jì)......................................................92.1管道機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)...........................................92.1.1移動(dòng)方式選擇..............................................

3、....92.1.2傳動(dòng)方案的選擇................................................92.2機(jī)器人變管徑自適應(yīng)性方案設(shè)計(jì)......................................112.3動(dòng)力系統(tǒng)的設(shè)計(jì)計(jì)算................................................152.3.1管道機(jī)器人行駛阻力分析...................

4、....................152.3.2減速器的選擇.................................................182.4機(jī)器人的速度和驅(qū)動(dòng)能力校核........................................192.4.1運(yùn)動(dòng)速度校核.................................................192.4.2驅(qū)動(dòng)能力校核.....

5、............................................193鏈傳動(dòng)的設(shè)計(jì)計(jì)算.......................................................203.1鏈輪設(shè)計(jì)的初始條件................................................203.2鏈輪計(jì)算結(jié)果.....................................

6、.................213.3歷史結(jié)果..........................................................214蝸輪蝸桿的設(shè)計(jì)計(jì)算.....................................................234.1蝸輪蝸桿基本參數(shù)設(shè)計(jì).............................................234.1.1普通蝸桿

7、設(shè)計(jì)輸入?yún)?shù).........................................234.1.2材料及熱處理.................................................244.1.3蝸桿蝸輪基本參數(shù).............................................244.1.4蝸輪精度........................................

8、.............254.1.5強(qiáng)度剛度校核結(jié)果和參數(shù).......................................264.1.6自然通風(fēng)散熱計(jì)算.............................................264.2蝸桿軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)..................................................274.2.1軸的強(qiáng)度較核計(jì)算............

9、.................................274.2.2軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì).................................................314.2.3鍵的校核.....................................................325過(guò)彎道能力和其他部件設(shè)計(jì)..............................................

10、.335.1彈簧的設(shè)計(jì)........................................................335.2過(guò)彎道能力的設(shè)計(jì)..................................................345.2.1工作原理.....................................................345.2.2過(guò)彎道能力的幾何量設(shè)計(jì)........

11、...............................346管道機(jī)器人建模與仿真分析...............................................387總結(jié)和展望.............................................................41參考文獻(xiàn)....................................................

12、.............43致謝....................................................................45管道機(jī)器人的設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)仿真第2頁(yè)共45頁(yè)1、可提高機(jī)器人的清洗效率?，F(xiàn)有油煙管道機(jī)器人由于機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)只有一個(gè)自由度，清洗管道壁時(shí)，要通過(guò)不斷調(diào)整機(jī)器人的位姿來(lái)實(shí)現(xiàn)，使操作變得復(fù)雜，清洗效率較低。2、可完成豎直油煙管道的清洗。賓館飯店常常位于高層建筑物中，豎直煙道的

13、清洗是管道清洗的重要任務(wù)。針對(duì)現(xiàn)有機(jī)器人不能用于豎直管道清洗的缺點(diǎn)，我們?cè)O(shè)計(jì)了鏈?zhǔn)铰膸凶摺⒂来盼降臋C(jī)械行走機(jī)構(gòu)，用于完成油煙管道的清洗爬壁任務(wù)。3、可改善當(dāng)前清洗油煙管道工人的工作環(huán)境、降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度、節(jié)約清洗成本、消除油煙管道清洗的衛(wèi)生死角、提高管道使用壽命、提高油煙管道的清洗效率、減少火災(zāi)以及可避免化學(xué)清洗導(dǎo)致的污染和純機(jī)械清洗對(duì)管道造成的損傷等。4、應(yīng)用于其它領(lǐng)域。通過(guò)更換機(jī)械執(zhí)行機(jī)構(gòu)、作業(yè)工具等可實(shí)現(xiàn)空調(diào)管道的清掃、船體

14、表面的清洗、檢測(cè)、噴漆等任務(wù)?，F(xiàn)代工農(nóng)業(yè)及日常生活中使用著大量管道，石油、天然氣、化工等領(lǐng)域也應(yīng)用了大量管道，這些管道大多埋于地下或海底，輸送距離近千里，它們的泄漏會(huì)造成嚴(yán)重的環(huán)境污染，甚至引起火災(zāi)，多數(shù)管道安裝環(huán)境人們不能直接到達(dá)或人們無(wú)法直接介入，另外，在一些工廠里有大量的通風(fēng)管道，在某些餐廳或飯店里裝有大量的油煙管道，這些管道或者架設(shè)在空中，或者管道內(nèi)徑很小，在做質(zhì)量檢測(cè)、故障診斷、清洗時(shí)比較困難。這促使了管道機(jī)器人的誕生。管道機(jī)