水面無人艇路徑規(guī)劃技術研究.pdf

1、水面無人艇具有速度高、隱身、智能化等優(yōu)點，可以用于執(zhí)行多種不同的任務。目前以美國和以色列為代表的西方國家已取得很大的進展，而國內在水面無人艇技術方面的研究還處于起步階段，在提高水面無人艇的智能水平方面還有很多工作要做。路徑規(guī)劃是水面無人艇導航系統(tǒng)中最重要的任務之一，全局路徑規(guī)劃是水面無人艇研究領域的一個重要課題，對它的研究有重要意義。全局路徑規(guī)劃就是根據(jù)先驗知識(如給定地圖)，在一定的約束條件下，規(guī)劃出一條從起點到終點的無碰路徑。

2、 遺傳算法是目前進化算法中最具有代表性的一種，在移動機器人的路徑規(guī)劃上得到了很多的應用，越來越多的人開始研究、利用這種智能算法；人工勢場法則是目前路徑規(guī)劃問題上應用最為廣泛的一種方法。它的數(shù)學模型簡單，易于實現(xiàn)，因此被廣泛采用。本文重點對遺傳算法和人工勢場法應用于水面無人艇的路徑規(guī)劃分別進行了研究，主要內容包括： 首先介紹了水面無人艇的發(fā)展概況，包括國內外水面無人艇的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢，同時介紹了本論文課題的研究背景及意義。