未知海底環(huán)境下AUV組合導航技術研究.pdf

1、在海底未知復雜環(huán)境中,人類目前對海底的環(huán)境掌握的信息很少,由于我們無法事先在未知的海域布放換能器或換能器陣,也不可能事先得到準確的環(huán)境測繪圖,因此聲學導航法和地球物理導航法都無法使用。由于水下導航的特殊性和復雜性,目前的水下導航系統(tǒng)主要以自主性能好的慣性導航系統(tǒng)為核心,輔之以GPS和DVL等導航傳感器共同構成組合導航系統(tǒng),這樣可以充分發(fā)揮每種導航方法的優(yōu)勢,提高導航系統(tǒng)的可靠性、穩(wěn)定性和導航精度。本文的主要研究分兩部分,第一部分針對DV

2、L水下量程不夠,分別設計出水面和水下組合導航模式,通過建立洋流模型估計出洋流速度,提高了導航精度;第二部分分析AUV位置、加速度和速度的變化對動基座羅經回路對準精度的影響,引入外速度DVL輔助,將羅經回路對準法由靜基座推廣至動基座。論文的主要工作如下:
　　介紹了捷聯(lián)慣導技術相關的基礎知識,對導航中用到的坐標系作了定義并介紹了它們之間的數學變換方式,推導出慣導系統(tǒng)基本方程,鑒于系統(tǒng)的誤差會給導航精度帶來很大的影響,將重點放在了建立

3、慣導系統(tǒng)誤差模型中,最后對捷聯(lián)式慣導系統(tǒng)的初始對準技術作了簡單介紹。
　　針對多普勒計程儀DVL水下測速量程不夠,以捷聯(lián)慣導系統(tǒng)SINS作為水下導航技術的核心,通過對洋流的建模,分別設計出水面SINS/GPS/DVL和水下SINS/DVL模式組合導航系統(tǒng),用卡爾曼濾波算法可以估計出洋流速度,解決了DVL由于水下量程不夠所帶來的導航精度問題,通過仿真比較,洋流補償可以驗證本方案組合導航的可行性。
　　DVL作為測速裝置,可以提

4、供穩(wěn)定而連續(xù)的速度信息,是組合導航系統(tǒng)的重要組成部分,對于DVL測速誤差補償技術的研究十分有意義,AUV在海面航行時,DVL測速誤差主要受風浪搖擺的干擾,在量測方程中補償風浪搖擺造成的DVL測速誤差,會提高組合導航精度。
　　為了將羅經靜基座對準方法擴展到動基座,在分析靜基座羅經回路的基礎上,深入研究了AUV位置、加速度和速度的變化對動基座羅經回路對準精度的影響,得出了靜基座羅經對準的改進方法,提出了基于外速度DVL輔助的動基座羅