小車(chē)動(dòng)力系統(tǒng)與控制—平行停車(chē).pdf

1、汽車(chē)的產(chǎn)生給人類(lèi)生活帶來(lái)了極大的便利,但是駕駛汽車(chē)的難度尤其是泊車(chē)時(shí)的難度也讓許多人頭疼不已.一個(gè)有效解決人為泊車(chē)?yán)щy的方法就是采用自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng).作為自動(dòng)泊車(chē)系統(tǒng)中最為困難的部分,自動(dòng)泊車(chē)轉(zhuǎn)向控制策略是一個(gè)值得研究的問(wèn)題.
　　本文通過(guò)建立平面上無(wú)側(cè)滑的四輪車(chē)輛模型,就基于非線(xiàn)性路徑反饋控制的平行泊車(chē)轉(zhuǎn)向控制策略進(jìn)行研究.主要做了以下三個(gè)方面的工作:
　　首先,根據(jù)車(chē)輛Akcermann轉(zhuǎn)向角原理與車(chē)輪側(cè)向運(yùn)動(dòng)限制,建立平面

2、上的車(chē)輛非完整約束動(dòng)力學(xué)方程.利用微分幾何曲線(xiàn)論知識(shí)得到車(chē)輛轉(zhuǎn)彎半徑與速度和轉(zhuǎn)向角之間的關(guān)系,進(jìn)而通過(guò)相切圓弧運(yùn)動(dòng)軌跡得到平行泊車(chē)最小停車(chē)位長(zhǎng)度約束和最小道路寬度約束.
　　其次,利用車(chē)輛參數(shù)及道路參數(shù),通過(guò)車(chē)輛碰撞約束建立車(chē)輛泊車(chē)碰撞安全區(qū)域.在碰撞安全區(qū)域內(nèi),利用車(chē)輛起始泊車(chē)縱坐標(biāo)與車(chē)輛最大轉(zhuǎn)向角速度約束,構(gòu)建平行泊車(chē)軌跡的曲率函數(shù),通過(guò)曲線(xiàn)論基本定理得到泊車(chē)軌跡.
　　最后,通過(guò)對(duì)車(chē)輛非完整約束動(dòng)力學(xué)方程的非線(xiàn)性變換,