基于多傳感器信息融合的車載多目標跟蹤算法研究.pdf

1、本文分析、總結了數(shù)據關聯(lián)的諸多方法,從應用角度討論了信息融合的功能模型和融合方法,以及目標跟蹤技術中的一些基本要素。論文以科研項目“裝甲車輛多傳感器信息實時處理系統(tǒng)”作為研究背景,闡明了多目標跟蹤所采用的主要算法,并著重分析了在幾個關鍵問題上所采用的處理方案。
　　 首先,文中介紹了數(shù)據關聯(lián)算法中的最近鄰算法和數(shù)據關聯(lián)快速算法,并進行了仿真實驗和結果對比分析,驗證了二者的優(yōu)缺點。在前人研究的順序多傳感器聯(lián)合概率數(shù)據關聯(lián)算法基礎之

2、上,基于數(shù)據關聯(lián)快速算法,文中提出了一種新的關聯(lián)算法-順序數(shù)據關聯(lián)快速算法,該算法的基本原理是:凡是落入跟蹤門內的點跡,都認為是所跟蹤目標的一個有效回波,只是每個有效回波的互聯(lián)概率不同,而互聯(lián)概率是根據有效回波的正態(tài)分布計算得到,最后利用第一次濾波結果和觀測數(shù)據進行第二次濾波以減少誤差。同時對該算法和數(shù)據關聯(lián)快速算法進行了仿真及誤差對比分析,驗證了順序數(shù)據關聯(lián)快速算法的有效性。
　　 其次,針對戰(zhàn)場目標跟蹤中雷達獲得的目標角度誤