下潛平臺運動建模與控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著人們對海洋資源的日益重視，水下機器人作為海洋勘探和深海作業(yè)的工具被越來越頻繁的使用。在惡劣的海況和特殊的工作環(huán)境下，如何安全、高效、經(jīng)濟地釋放與回收水下機器人已經(jīng)成為必須解決的難題。本文的研究對象——下潛平臺，就是在這種背景下出現(xiàn)的。 本文旨在研制安全、高效、經(jīng)濟的下潛平臺，主要研究下潛平臺的控制系統(tǒng)，并對此作四個方面的工作。第一個方面，提出使用七個推進器實現(xiàn)下潛平臺空間六自由度運動的構(gòu)想，并以此建立平臺運動模型，進而運用P

2、ID控制來改善平臺的運動性能。第二個方面，使用水聲通信代替現(xiàn)行纜控通信，極大地改善平臺的運動空間，同時在水聲通信系統(tǒng)中使用卷積編碼解碼和正交頻分復(fù)用技術(shù)來提高通信質(zhì)量。第三方面，在水聲通信的基礎(chǔ)上使用短基線定位系統(tǒng)對下潛平臺進行定位與導(dǎo)航。第四部分，將下潛平臺整個控制系統(tǒng)合理劃分成水面控制系統(tǒng)和水下控制系統(tǒng)，同時對這兩部分控制系統(tǒng)進行分工和軟硬件設(shè)計。水面控制系統(tǒng)使用VB 6.0編寫人機交互的可視化、模塊化應(yīng)用控制程序；水下控制系統(tǒng)選用

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