基于SUKF方法在組合導航系統(tǒng)中的應用研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文主要研究的是SUKF方法在GPS/SINS組合導航系統(tǒng)中的應用問題。論文的主要內容如下： 首先，介紹了濾波方法發(fā)展過程和導航系統(tǒng)發(fā)展過程。分析了將SUKF方法應用于GPS/SINS組合導航系統(tǒng)中的可行性。 其次，研究了傳統(tǒng)的卡爾曼濾波(KF)方法和擴展卡爾曼濾波(EKF)方法?？柭鼮V波方法首次將現(xiàn)代控制理論中的狀態(tài)空間思想引入最優(yōu)濾波理論，標志著現(xiàn)代濾波理論的建立。而擴展卡爾曼濾波方法是將非線性系統(tǒng)進行線性化，然后

2、進行卡爾曼濾波。盡管擴展卡爾曼濾波方法是一種次優(yōu)濾波，但是，比卡爾曼濾波方法應用更加廣泛。 再次，探究了UKF方法和SUKF方法。UKF方法是KF方法的一種推廣，其本質上是線性回歸卡爾曼濾波(LRKF)方法，它具有KF方法的基本遞推結構，是UT變換和KF方法的結合。SUKF方法是一種基于簡化球形分布Sigma點UT變換的改進型UKF方法。 然后，討論了GPS/SINS組合導航系統(tǒng)的誤差模型。其中，GPS系統(tǒng)的位置量精度高

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