有通信約束的多智能體一致性研究

1、西安電子科技大學學位論文創(chuàng)新性聲明秉承學校嚴謹?shù)膶W風和優(yōu)良的科學道德，本人聲明所呈交的論文是我個人在導師指導下進行的研究工作及取得的研究成果。盡我所知，除了文中特別加以標注和致謝中所羅列的內容以外，論文中不包含其他人已經發(fā)表或撰寫過的研究成果；也不包含為獲得西安電子科技大學或其它教育機構的學位或證書而使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻均已在論文中做了明確的說明并表示了謝意。申請學位論文與資料若有不實之處，本人承擔一切

2、的法律責任。本人簽名：西安電子科技大學關于論文使用授權的說明本人完全了解西安電子科技大學有關保留和使用學位論文的規(guī)定，即：研究生在校攻讀學位期間論文工作的知識產權單位屬西安電子科技大學。學校有權保留送交論文的復印件，允許查閱和借閱論文；學?？梢怨颊撐牡娜炕虿糠謨热荩梢栽试S采用影印、縮印或其它復制手段保存論文。同時本人保證，畢業(yè)后結合學位論文研究課題再撰寫的文章一律署名單位為西安電子科技大學。( 保密的論文在解密后遵守此規(guī)定)本學位

3、論文屬于保密，在一年解密后適用本授權書。本人簽名：導師簽名： 日期塑絲：皇：蘭摘要Ⅷ㈣J f f J 『㈣㈥㈣Y 2 0 6 6 9 6 7近年來，隨著計算機技術、傳感器技術和通信技術的迅速發(fā)展，多智能體系統(tǒng)在無人駕駛飛行器編隊控制和分布式傳感器網(wǎng)絡部署等領域有著廣泛應用，因此針對復雜動力學系統(tǒng)中多智能體系統(tǒng)一致性問題的研究很有現(xiàn)實意義．一致性控制即設計一個描述了每個智能體與其它相鄰的智能體之間信息交換過程的網(wǎng)絡協(xié)議使得所有智能體漸近或

4、有限時間內達到一致．本文的工作主要包括以下幾個方面：第一，研究了由有向加權圖描述的一類帶有主節(jié)點的有通訊約束的二階非線性智能體系統(tǒng)，考慮每個智能體僅在一系列互不相交的一致有界的時間問隔序列l(wèi) 乙，乙+ 乙) ，乙≥s > o 內和其鄰接點進行通訊．假設網(wǎng)絡拓撲結構是平衡圖且主節(jié)點是全局可達的，利用有向圖的連通特性和L y a p u n o v 函數(shù)的性質，當拉普拉斯矩陣滿足一定條件時，可保證所有從節(jié)點最終都漸近收斂到主節(jié)點．第二

5、，研究了一類有通訊約束的二階非線性智能體系統(tǒng)：即每個智能體在一系列互不相交的一致有界的時間間隔序列【f 卅，乞+ 乙) ，乞≥乙≥毛> o ，聊∈N 內和其鄰接點以一種網(wǎng)絡拓撲結構進行通訊，在其它時間段以不同的網(wǎng)絡拓撲結構進行通信，得出有向通信拓撲下可使所有智能體最終達到目標軌跡的充分條件．第三，研究了一類存在時變時延的有通訊約束的二階非線性多智能體系統(tǒng)的一致性問題，其中每一個智能體僅在f ∈[ 七r ，打+ 萬) 時獲得關于自身