基于Arduino的智能小車自動避障系統(tǒng)設計與研究.pdf

1、自動避障是智能小車、自動駕駛、智能機器人的核心技術之一，進行自動避障研究是為了探索車輛的自動避障技術，為各種車輛的自動避障提供可參考的硬件控制設備、相關的控制軟件和基礎數據。本文利用課題組購置并改裝的三輪智能小車進行多傳感器、多種作業(yè)環(huán)境的信息采集、障礙物分類、避障策略設計等方面的研究。
　　基于多傳感器信息融合的智能小車自動避障主要通過其自身裝載的多個傳感器感知障礙物分布、距離等信息，并進行相應的躲避行為。隨著現代信息技術的發(fā)展

2、，智能小車的應用不僅涉及交通運輸、軍事、工業(yè)制造等行業(yè)，還延伸到生活服務以及空間探測等領域。
　　本文首先闡述了國內外智能小車自動避障系統(tǒng)的研究現狀，指出了目前智能小車自動避障系統(tǒng)中存在采集信息不理想、避障效率較低等問題，設計了采用車頭安裝兩個紅外測距傳感器，車體兩側各安裝一個超聲波測距傳感器的多傳感器信息融合的采集系統(tǒng)。該系統(tǒng)能完成自動避障過程中對信息采集的要求并能克服上述缺點。其次研究了自動避障策略，本文將環(huán)境中的障礙物分為4