基于雙目視覺的前方車輛測距系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著通車?yán)锍虜?shù)與車流量的快速增長，交通事故率居高不下，交通安全等方面的問題越來越不容忽視。車輛主動安全駕駛輔助系統(tǒng)（Driver Assistance System，DAS）不但使駕駛員在路況檢測的視覺效果上得到提高，還能夠?qū)崟r反饋前方目標(biāo)車輛相對本車的距離，對前方潛在危險進行及時預(yù)警，已成為安全駕駛的重要保證。相對于其他測距系統(tǒng)，基于機器視覺的前方車輛測距系統(tǒng)具有占用體積小、易于維護與安裝、成本較低、信息量豐富、測距魯棒性較好等優(yōu)勢，

2、已成為DAS研究的重點。論文結(jié)合本課題研究的實際情況從以下三方面進行了研究。
　?。?）對雙目視覺系統(tǒng)采集到的路況立體圖片實現(xiàn)圖像預(yù)處理，并利用改進的霍夫變換算法提取車道線。再利用最大類間方差法實現(xiàn)前方車輛與所在背景的閾值分割，進一步縮小所需檢測區(qū)域，減少目標(biāo)檢測消耗的時間。
　?。?）對SIFT(Scale-invariant Feature Transform)，SURF(Speeded Up Robust Featur

3、es)與 ORB(Oriented Fast and Rotated Brief)三種算法的特征提取與匹配速度、特征點分布聚類性性能等方面進行了比較分析，選取出綜合性能優(yōu)異的ORB算法。
　?。?）運用極線約束消除誤匹配點,并利用車輛區(qū)域匹配點之間視差相近的特性求取匹配點視差中值，排除非目標(biāo)車輛視差，獲得精度較高的測距距離。通過實驗表明，本系統(tǒng)對兩車之間40m以內(nèi)的汽車制動行車距離檢測誤差可控制在4％以內(nèi)，平均耗時9.06ms，在