慣導(dǎo)的發(fā)展與應(yīng)用(學(xué)術(shù)論文文化選修課)

1、 1《學(xué)術(shù)論文寫(xiě)作》課程論文 《學(xué)術(shù)論文寫(xiě)作》課程論文慣性導(dǎo)航的發(fā)展和應(yīng)用姓 名：學(xué)院 學(xué)院(系)： 自動(dòng)化學(xué)院專(zhuān) 業(yè)：班 級(jí)： 級(jí)：學(xué) 號(hào)：二О一二年四月九日3間的運(yùn)動(dòng)加速度，經(jīng)導(dǎo)航計(jì)算機(jī)的運(yùn)算得到載體的航行速度 ， 和瞬時(shí)位置x、

2、y。 vx vyVx=Vxo+ dt，Vx=Vxo+ dt t ∫0axt ∫0ayx=xo+dt， y=yo+dtt ∫0vxt ∫0vy在實(shí)際的長(zhǎng)航程慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中，須考慮地球表面為球面，載體位置用地理經(jīng)緯度m和n表示，如果x軸指北，y軸指東，R為地球半徑，則用經(jīng)緯度表示的載體的位置為：m= dt, m0 +∫t0uyRcos nn= dt n0 +∫t0uxR從結(jié)構(gòu)上看，慣性導(dǎo)航可分為平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（慣性導(dǎo)航組合安裝在慣性

3、平臺(tái)的臺(tái)體上）和捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（慣性導(dǎo)航組合直接安裝在飛行器上）。平臺(tái)式慣導(dǎo)系統(tǒng)，其導(dǎo)航加速度計(jì)和陀螺都安裝在由框架構(gòu)成的穩(wěn)定平臺(tái)上，加速度計(jì)輸出的信息，送給導(dǎo)航計(jì)算機(jī)，由它計(jì)算航行器位置、速度等導(dǎo)航信息及陀螺的施矩信息。陀螺在施矩信息作用下，通過(guò)平臺(tái)穩(wěn)定回路控制平臺(tái)跟蹤導(dǎo)航坐標(biāo)系在慣性空間的角速度。而航行器的姿態(tài)和方位信息，則從平臺(tái)的框架軸上直接測(cè)量得到。平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的特點(diǎn)是臺(tái)體上的兩個(gè)加速度計(jì)輸入軸所構(gòu)成的基準(zhǔn)平面能夠始終

4、跟蹤飛行器所在點(diǎn)的水平面（由加速度計(jì)與陀螺儀組成舒拉回路來(lái)保證），因此加速度計(jì)不會(huì)受重力加速度的影響。這種系統(tǒng)多應(yīng)用于沿地球表面作等速運(yùn)動(dòng)的飛行器（如飛機(jī)和巡航導(dǎo)彈等）。在平臺(tái)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中，框架能隔離飛行器的角振動(dòng)，儀表工作條件比較好。平臺(tái)能直接建立導(dǎo)航坐標(biāo)系,計(jì)算量小，容易補(bǔ)償和修正儀表的輸出,但是結(jié)構(gòu)復(fù)雜，尺寸比較大。 捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)，導(dǎo)航加速度計(jì)和陀螺直接安裝在載體上。用陀螺測(cè)量的角速度信息 減去 𝐰1計(jì)算的導(dǎo)航

5、坐標(biāo)系相對(duì)慣性空間的角速度 量，得載體坐標(biāo)系相對(duì)導(dǎo)航坐標(biāo)系的角速度 w，即 𝐰2w= w= ，利用該信息計(jì)算姿態(tài)矩陣，然后將加速度信息轉(zhuǎn)換到慣性坐標(biāo)系或當(dāng)?shù)氐乩碜鴺?biāo)系 𝐰𝟏 ? 𝐰𝟐 中，從而實(shí)現(xiàn)“數(shù)字平臺(tái)”，然后再進(jìn)行速度位置的計(jì)算。與平臺(tái)式慣導(dǎo)系統(tǒng)比較而言，捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)省去了平臺(tái)，因此結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、維護(hù)方便，但是陀螺儀和加速度計(jì)直接裝在飛行器