變負(fù)載鏈?zhǔn)阶詣踊瘡梻}的運動控制研究.pdf

1、鏈?zhǔn)阶詣踊瘡梻}是火炮彈藥自動裝填系統(tǒng)的一個重要部件，其運動控制性能的優(yōu)劣直接影響到彈藥自動裝填系統(tǒng)的動作可靠性和效率。本文以“十二五”國防預(yù)研課題為背景，結(jié)合多體動力學(xué)、PID控制、滑?？刂?、自適應(yīng)控制、模糊控制等理論對火炮鏈?zhǔn)阶詣踊瘡梻}進行動力學(xué)建模，控制技術(shù)研究，工程實驗等一系列工作。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴介紹了某火炮彈藥自動裝填系統(tǒng)中的鏈?zhǔn)阶詣踊瘡梻}的基本構(gòu)成和工作流程;對鏈?zhǔn)阶詣踊瘡梻}系統(tǒng)的機械系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)進行分析

2、，建立了系統(tǒng)的動力學(xué)方程。⑵建立了基于Matlab/Simulink軟件的鏈?zhǔn)阶詣踊瘡梻}控制系統(tǒng)仿真平臺。將一種自適應(yīng)模糊滑?？刂撇呗詰?yīng)用到彈倉控制系統(tǒng)。采用自適應(yīng)算法估計系統(tǒng)參數(shù)，減小了彈倉變負(fù)載的影響;采用模糊邏輯代替?zhèn)鹘y(tǒng)滑?？刂频牟贿B續(xù)切換控制項，有效的削弱了抖振。并與PID控制、自適應(yīng)滑?？刂茖Ρ龋炞C了本方法的有效性。⑶搭建了鏈?zhǔn)阶詣踊瘡梻}系統(tǒng)的實驗平臺，在滿載、半載和空載三種鏈?zhǔn)阶詣踊瘡梻}不同狀態(tài)下進行運動軌跡跟隨控制實驗。