六自由度機器人本體設計及軌跡規(guī)劃與虛擬仿真.pdf

1、機器人在現代工業(yè)生產制造領域的應用越來越普遍。機器人技術是當今社會國家高新技術水平的重要體現。六自由度工業(yè)機器人以其較大的工作范圍，較高的靈敏度在工業(yè)機器人領域具有重要的地位。隨著機器人應用在廣度和深度上的發(fā)展，迫切需要解決機器人本體基礎技術研究。
　　本文以某型號六自由度工業(yè)機器人為原型，設計出一個六自由度工業(yè)機器人，對該機器人的傳動機構進行了設計，對機器人的各關節(jié)的驅動電機進行了計算選型，選取了機器人的各關節(jié)減速器，并對小臂結

2、構進行了強度分析。為方便以后的建模計算，通過D-H方法建立機器人連桿坐標系，得到機器人末端執(zhí)行器相對于機器人基座的轉換矩陣，進而得到機器人運動學正解。機器人逆運動學采用機器人變換矩陣的逆矩陣進行求解，可知機器人運動學逆解有多組，通過實際工況以及機器人各關節(jié)運動范圍等對逆解進行篩選。本文采用拉格朗日方法對機器人進行建模，得出機器人的動力學數學模型。機器人的軌跡規(guī)劃方法有多種，本文采用三次B樣條曲線對機器人進行軌跡規(guī)劃。本文采用matlab