自動裝車系統(tǒng)的若干關鍵技術研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代工廠自動化生產(chǎn)技術的發(fā)展，設備自動化生產(chǎn)等觀念深入人心，隨著人力成本的增加，越來越多的企業(yè)傾向于采用自動化的設備。對于大多數(shù)成品采用包裝箱的工廠，也開始慢慢使用自動裝車系統(tǒng)進行物料的上車裝載作業(yè)。而目前市場上還沒有一款能夠?qū)崿F(xiàn)完全自動化的裝車系統(tǒng)，在供需矛盾之下，加快研發(fā)穩(wěn)定可靠的自動裝車系統(tǒng)將對實現(xiàn)車間產(chǎn)品從生產(chǎn)到裝車的一體式自動作業(yè)具有十分重要的意義。本文依托實際項目，對自動裝車系統(tǒng)的若干關鍵技術進行探索與研究。
　　

2、本文首先進行了自動裝車系統(tǒng)的總體設計，針對自動裝車系統(tǒng)的AGV關鍵技術，完成其機械結構設計，建立其差速轉(zhuǎn)向的運動學模型，探討其驅(qū)動系統(tǒng)控制方案設計，采用線性二次型最優(yōu)控制算法，運用MATLAB/Simulink軟件分析系統(tǒng)在典型輸入信號下的響應狀況，并完成AGV路徑導航檢測算法設計;針對可伸縮式輸送機張緊力伺服控制關鍵技術，確定氣動力反饋閉環(huán)控制方案及其傳遞函數(shù)，采用MATLAB/Simulink軟件分別建立系統(tǒng)在加入PID校正前、后的

3、數(shù)學模型，并采用階躍等信號作為輸入信號進行試驗及PID參數(shù)調(diào)整，模擬啟動過程張緊力變化，觀察系統(tǒng)的動態(tài)跟隨響應能力;針對底座及固定架動態(tài)性能研究關鍵技術，采用MATLAB對碼垛機器入IRB260進行了正向運動學分析，以獲得各關節(jié)運動曲線，在ADAMS軟件中建立機器人動力學模型后，輸入關節(jié)位移曲線，得到機器人對底座的反作用力或力矩，分別對底座所受反作用力和力矩進行分析，計算分析固定架豎直方向位移變形和繞Z軸的傾翻角度變形，對提高機器人碼垛