plc的物料分揀機械手自動化控制系統(tǒng)設計畢業(yè)設計論文

1、PLC的 物 料 分 揀 機 械 手 自 動 化 控 制 系 統(tǒng) 設 計 畢 業(yè) 論 文目 錄第一章 執(zhí)行系統(tǒng)的分析與選擇....................................................................§1.1 執(zhí)行機構坐標形式的選擇 ................................... §1.2 執(zhí)行機構的組成 .............

2、............................. §1.3 執(zhí)行機構各部分的分析與選擇 ..............................§1.3.1 手部的選擇 ....................................... §1.3.2 手臂結構的選擇 ................................... §1.3.3 機座結構的選

3、擇 ...................................§1.4 執(zhí)行機構的工作原理 ...................................... §1.5 執(zhí)行機構簡圖.............................................第二章 驅動系統(tǒng)的分析與選擇...............................................

4、.....................§2.1 驅動系統(tǒng)的分析與選擇 .................................... §2.2 機械手驅動系統(tǒng)的控制設計 ................................ §2.3 氣動元件選取及工作原理 ..................................§2.3.1 氣源裝置 ........

5、................................. §2.3.2 執(zhí)行元件 ......................................... §2.3.3 控制元件 ......................................... §2.3.4 輔助元件 ......................................... §

6、2.3.5 真空發(fā)生器 ....................................... §2.3.6 吸盤 .............................................§2.4 氣動回路的工作原理 ......................................第三章 控制系統(tǒng)的分析設計.................................

7、.......................................§3.1 控制系統(tǒng)的組成結構 ...................................... §3.2 控制系統(tǒng)的性能要求 ...................................... §3.3 傳感器的選擇 ...........................................

8、.§3.3.1 位置檢測裝置 ..................................... §3.3.2 滑覺傳感器 ....................................... §3.3.3 視覺傳感器 .......................................3.4 控制系統(tǒng) PLC 的選型及控制原理......................

9、.......................................§3.4.1 PLC 控制系統(tǒng)設計的基本原則........................ §3.4.2 PLC 種類及型號選擇................................ §3.4.3 I/O 點數(shù)分配......................................傳感器，使其能夠對不同顏

10、色的物料按預先設定的程序進行分揀，動作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中小批量自動化生產(chǎn)，廣泛應用于柔性生產(chǎn)線。采用PLC控制，是一種預先設定的程序進行物料分揀的自動化裝置，可部分代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進行單調(diào)持久的作業(yè)，并且在產(chǎn)品變化或臨時需要對機械手進行新的分配任務時，可以允許方便的改動或重新設計其新部件，而對于位置改變時，只要重新編程，并能很快地投產(chǎn)，降低安裝和轉換工作的費用。本設計主要完成機械手的硬件部分與軟件部分設計。主

11、要包括執(zhí)行系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的設計。機械手最早應用在汽車制造工業(yè)，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運。機械手延伸和擴大了人的手足和大腦功能，它可替代人從事危險、有害、有毒、低溫和高熱等惡劣環(huán)境中的工作；代替人完成繁重、單調(diào)重復勞動，提高勞動生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。目前主要應用于制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車制造、塑料加工、通用機械制造及金屬加工等工業(yè)。工業(yè)機械手與數(shù)控加工中心，自動搬運小車與自動檢測系統(tǒng)可組成柔性制造系統(tǒng)(FMS)和計算

12、機集成制造系統(tǒng)，實現(xiàn)生產(chǎn)自動化。隨著生產(chǎn)的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，機械手的應用領域日益擴大。目前，國際上的機械手公司主要分為日系和歐系。日系中主要有安川、oTC、松下、FANLUC、不二越、川崎等公司的產(chǎn)品。歐系中主要有德國的KUKA、CLOOS、瑞典的ABB、意大利的C0毗U及奧地利的工GM公司。我國機械手起步于 20 世紀 70 年代初期，經(jīng)過 30 多年發(fā)展，大致經(jīng)歷了 3 個階段：70 年代萌芽期，80 年代的開發(fā)期和

13、 90 年代的應用化期。在我國，機械手市場份額大部分被國外機械手企業(yè)占據(jù)著。在國際強手面前，國內(nèi)的機械手企業(yè)面臨著相當大的競爭壓力。如今我國正從一個“制造大國”向“制造強國”邁進，中國制造業(yè)面臨著與國際接軌、參與國際分工的巨大挑戰(zhàn)，對我國工業(yè)自動化的提高迫在眉睫，政府務必會加大對機器人的資金投入和政策支持，將會給機械手產(chǎn)業(yè)發(fā)展注入新的動力。隨著機械手發(fā)展的深度和廣度以及機器人智能水平的提高，機械手已在眾多領域得到了應用。從傳統(tǒng)的汽車制造