基于ARM的焊接機器人控制器的研究.pdf

1、目前，我國勞動力人口逐年減少，為保證我國經(jīng)濟的持續(xù)發(fā)展，要求自動化水平不斷提高。在機械制造領(lǐng)域，焊接機器人的使用大大提高了焊接自動化的水平。為提高我國機械加工及焊接裝備制造水平，本文設(shè)計了XYZR四軸直角坐標焊接機器人控制系統(tǒng)。
　　在分析國內(nèi)外焊接機器人控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，本文設(shè)計了焊接控制器的硬件電路及部分軟件系統(tǒng)。主要對人機交互系統(tǒng)、焊縫跟蹤、焊接電流電壓采集控制、文件系統(tǒng)移植等問題進行系統(tǒng)的研究，主要研究內(nèi)容如下：
　

2、　1、分析對比國內(nèi)外焊接機器人優(yōu)缺點，確定本課題控制研究對象為XYZR直角坐標焊接小車。根據(jù)焊接小車的功能參數(shù)及尺寸參數(shù)，確定課題實施方案，并對焊接小車步進電機進行選型。
　　2、將課題方案細分，分模塊設(shè)計控制系統(tǒng)硬件電路。主要包括人機交互顯示電路、電源管理模塊、模擬信號輸出電路、急停報警電路、傳感器信號檢測電路、存儲模塊、矩陣鍵盤示教再現(xiàn)模塊、焊接保護氣檢測模塊等。最后通過電路板硬件調(diào)試，驗證硬件電路的合理性。
　　3、在

3、充分了解焊縫跟蹤原理的基礎(chǔ)上，對比各種傳感器之后，提出一種跟蹤精度較高的焊縫跟蹤方案，基于電渦流傳感器設(shè)計焊接機器人焊縫跟蹤系統(tǒng)。
　　4、對比國內(nèi)外焊接機器人功能，設(shè)計兩種不同的焊接控制系統(tǒng)，即：示教再現(xiàn)及電渦流傳感器焊縫跟蹤系統(tǒng)。通過詳細的計算推導，得出直線插補、順圓弧插補、逆圓弧插補等軌跡的軟件實現(xiàn)方法。
　　5、基于所設(shè)計的硬件電路，開發(fā)焊接機器人軟件控制系統(tǒng)。主要包括FATFS文件系統(tǒng)移植、示教再現(xiàn)算法、焊縫跟蹤算