旋轉捷聯(lián)慣導系統(tǒng)技術研究.pdf

1、自從光學陀螺出現(xiàn)以后,在旋轉自動補償技術和捷聯(lián)慣性導航技術的基礎上出現(xiàn)了一種新型的慣導系統(tǒng),即旋轉捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)。此類慣導系統(tǒng)就相當于在捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的外面加上轉動機構和測角裝置,導航解算也采用了捷聯(lián)慣導算法。旋轉調制技術是采用旋轉機構可以在不提高器件的精度下提高慣導系統(tǒng)的精度,并且系統(tǒng)成本不會增加很高,因此在慣性技術領域成為國內外學者研究的熱點問題。本文以自行研制的光纖陀螺捷聯(lián)慣性系統(tǒng)為背景,重點分析雙軸旋轉式捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的誤差源,提

2、出十六次序雙軸旋轉方案以及初始對準技術和估漂技術。
　　 首先,給出捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的基本原理,介紹旋轉捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的結構,在理想情況下,即只存在陀螺漂移和加速度計零偏的情況,分析雙軸旋轉捷聯(lián)慣導系統(tǒng)誤差調制的基本原理。
　　 其次,提出十六次序雙軸轉位方案,分析雙軸轉位方案的誤差抑制原理。并分析轉位方案的主要誤差源。在理想情況下慣性器件只存在常值漂移誤差,然而在實際的系統(tǒng)中,還存在慣性敏感元件的標定誤差、安裝誤差等一些誤差

3、因素,本文對器件的標度因數(shù)以及安裝誤差進行分析,并且進行仿真實驗。之后介紹其它誤差源對旋轉式捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的影響。
　　 雙軸旋轉捷聯(lián)慣導系統(tǒng)初始對準技術研究,提出一種搖擺基座下的快速初始對準技術,采用數(shù)據(jù)循環(huán)處理的方式使得對準時間大幅縮短。而且對準精度與傳統(tǒng)組合初始對準相當。采用雙軸轉位機構的調制型捷聯(lián)慣導系統(tǒng),兩個軸的轉動可以較大程度上提高系統(tǒng)參數(shù)的可觀測性,利用卡爾曼濾波技術能夠實現(xiàn)對系統(tǒng)中慣性器件偏差的快速估計與修正,達到