多傳感器最優(yōu)觀測融合狀態(tài)估值器及其應用.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、對于多傳感器系統(tǒng)，應用信息濾波原理，基于改進的Riccati方程、逆預報誤差方差陣方程和逆濾波誤差方差陣方程，提出了相應的集中式觀測融合時變和穩(wěn)態(tài)Kalman濾波器的三種快速算法，可避免高維矩陣求逆，明顯減小計算負擔。應用Kalman濾波方法，對多傳感器觀測融合的兩種加權觀測融合算法，證明了同集中式觀測融合算法相比，它們具有全局最優(yōu)性和完全功能等價性。在此基礎上提出了兩種多傳感器加權觀測融合Kalman估值器(濾波器、預報器和平滑器)和

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