基于單目視覺的移動機器人室內定位與運動目標跟蹤.pdf

1、眾所周知，利用雙目攝像頭可以方便地進行室內地圖的構建，并進行移動機器人自身的定位，但是，由于雙目攝像機在進行這些工作之前，首先要進行圖像的匹配，而圖像匹配是非常耗時的一項工作，目前的計算機系統(tǒng)尚沒有辦法實現(xiàn)快速計算并進行實時性反饋。為了解決室內移動機器人的實時自定位問題，本文提出了采用單目攝像頭對機器人進行室內定位的方法。文中首先分析了世界坐標系、攝像機坐標系、圖像坐標系以及計算機像素坐標系之間的坐標變換關系，這構成了攝像機進行標定的理

2、論基礎，接下來進行攝像機的標定，并分離出內參數(shù)矩陣，進而計算出下一步進行定位所必需的視野角等信息；然后，巧妙利用攝像機的小孔成像幾何模型，并結合研究對象與攝像機感光平面之間的投影關系，詳細推導了地面坐標系同攝像機圖像坐標系之間的坐標轉換關系，并分析了攝像機圖像坐標系與計算機像素坐標系之間的轉換關系，以及與攝像機標定過程中坐標變換的異同點；最后，提出了采用基于圖像處理的運動目標跟蹤方法，該方法根據(jù)運動目標的歷史軌跡點，擬合出一條運動曲線，